電助力轉向與雙后輪驅動(dòng)相結合的電動(dòng)汽車(chē)運動(dòng)控制

　　3　實(shí)驗結果

　　根據上述控制策略,編寫(xiě)了車(chē)輛控電子控制單元( ECU)的控制程序并進(jìn)行了架起試驗測試,部分實(shí)驗結果如圖5 所示,大致可以分為以下幾個(gè)階段:

　　1) a點(diǎn)之前,車(chē)輛直線(xiàn)行駛。

　　2)a、b點(diǎn)之間,駕駛員迅速向左打方向盤(pán)至一較大角度Θ,然后保持方向盤(pán)位置不變,車(chē)輛開(kāi)始向左轉向。電機1轉速n1保持不變,電機2轉速n2向下調整,直至達到目標速差。

　　3) b、c點(diǎn)之間,方向盤(pán)位置保持上一階段的位置不變,電機1和電機2保持穩定速差,車(chē)輛進(jìn)行轉向。

　　4) c、e點(diǎn)之間,方向盤(pán)回到中間位置,駕駛員意圖直駛,此時(shí)電機1轉速n1向下調整,電機2轉速n2向上調制,兩者在d點(diǎn)匯合;經(jīng)過(guò)de段的調整后在E點(diǎn)達到基本一致。

　　5) e、f點(diǎn)之間是一段加速過(guò)程,使車(chē)速達到轉向前的速度值。

　　6) f點(diǎn)之后是車(chē)輛保持直線(xiàn)行駛。

　　實(shí)驗結果表明,通過(guò)以角度和速度為基礎的協(xié)調控制策略,車(chē)輛電控單元( ECU)可以較好的控制兩側電機,及時(shí)準確的實(shí)現駕駛員的直線(xiàn)行駛和轉向要求。

　　4　結語(yǔ)

　　設計實(shí)現了一種電助力轉向與雙后輪驅動(dòng)技術(shù)結合的電動(dòng)車(chē)輛運動(dòng)控制模型,提出以角度、速度控制為基礎的雙輪轂電機協(xié)調控制策略,為使用雙后驅電動(dòng)車(chē)輛的穩定行駛問(wèn)題提供了解決方案。臺架試驗結果表明:該控制策略可以較好的滿(mǎn)足車(chē)輛的直線(xiàn)行駛和轉向行駛控制要求,證明了設計的有效性。