電助力轉向與雙后輪驅動(dòng)相結合的電動(dòng)汽車(chē)運動(dòng)控制

　　2. 2　兩驅動(dòng)輪控制

　　采用雙后輪獨立驅動(dòng)方案,每個(gè)驅動(dòng)輪都能獨立提供驅動(dòng)力,功率可以按需要獨立分配,其差速功能可以由軟件完成,實(shí)現電子式差速。

　　要判斷駕駛員的駕駛意圖是直駛還是轉向,方向盤(pán)轉角θ是一個(gè)重要參數。策略中引入方向盤(pán)自由行程角ε這樣一個(gè)標志量,當|θ| > ε時(shí),車(chē)輛電控單元(ECU)認為駕駛意圖為轉向,否則為直駛。無(wú)論是直駛控制策略還是轉向控制策略,其關(guān)鍵點(diǎn)還是通過(guò)對目標轉速ni1和ni2的調節來(lái)實(shí)現對兩側電機的控制,從而達到對車(chē)體行走軌跡的操控。雙電機協(xié)調控制方框圖見(jiàn)圖3。

　　1) 直駛控制策略

　　在直線(xiàn)行駛中,兩側的電機速度no1 和no2很難達到完全一致,總是會(huì )存在一定的速度差△n (定義△n = no1 - no2 ) ,ECU需要對△n進(jìn)行監測,當△n超過(guò)系統允許實(shí)時(shí)速度差np時(shí),就需要根據△n和np 來(lái)對目標轉速ni1和ni2進(jìn)行一定的調節,調節量為nin;為了保證直線(xiàn)行駛的穩定, ECU還需要對兩側電機的累計行程差△S進(jìn)行監測,當△S超過(guò)系統允許實(shí)時(shí)速度Sp 時(shí),就需要根據△S和Sp對目標轉速ni1和ni2也進(jìn)行一定的調節,調節量為nis。根據累計行程差計算出nis,nis = C3 △S, C—比例常數,根據試驗確定,不能過(guò)大否則容易引起不穩定,計算結果用于調節兩個(gè)電機的輸入轉速消減該累計行程差,實(shí)現閉環(huán)控制。通過(guò)累計行程和速度的雙重同步,增強了車(chē)輛穩定直線(xiàn)行駛的可靠性。

　　2) 轉向控制策略

　　轉向控制時(shí), ECU根據方向盤(pán)轉角θ的絕對值大小計算兩側電機的目標轉速差m, 根據θ的正負,確定驅動(dòng)系統中的兩個(gè)電機誰(shuí)為外側電機和誰(shuí)為內側電機,外側電機的目標轉速保持當前速度不變,而內側電機的目標轉速則應當在當前目標轉速的基礎上下調m,從而實(shí)現轉向。圖4為直駛和轉向的控制流程圖。

伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理

上一頁(yè) 1 2 3 下一頁(yè)