韓國智能模型車(chē)技術(shù)方案分析

　　智能車(chē)設計的注意事項

　　根據韓國智能車(chē)競賽參賽隊在設計中得到的經(jīng)驗看，設計智能車(chē)時(shí)需要考慮以下幾點(diǎn)。

　　1、外部因素

　　外部因素主要有環(huán)境光線(xiàn)、賽道材質(zhì)等因素。以采用光電尋跡方案的智能車(chē)為例，如果接收的信號中有很多噪聲成分，或者黑白區分不清晰，就很難識別路線(xiàn)，從而對后續的控制過(guò)程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地間隙和反射角度、較好的濾波電路設計都是需要考慮的。

　　2、重量因素

　　整車(chē)質(zhì)量的增加，對系統動(dòng)力性有較大影響。因此，除了智能車(chē)工作必須的電路之外，應盡可能減少車(chē)重。即使是必備部件，可應該采用輕量化的設計。比如為了測量模型車(chē)的速度，需要在驅動(dòng)輪上加裝轉速傳感器，一般購買(mǎi)的電機編碼器重量都較大，有的隊伍就利用鼠標上的光電電路設計制作了一個(gè)輕量化的轉速傳感器，從而大大減小了重量。

　　3、發(fā)熱因素

　　韓國部分參賽隊伍發(fā)現，當智能車(chē)行駛時(shí)由于追求快速，模型車(chē)動(dòng)力源，即直流電機的發(fā)熱現象很?chē)乐?。因此，要采取適當的對策避免此現象的發(fā)生。

　　4、車(chē)輪因素

　　為了達到更快的速度，而且避免在拐角處的滑移現象出現，有的隊伍重新選裝了模型車(chē)的輪胎。在飛思卡爾半導體公司的產(chǎn)品中，有加速度傳感器，可以利用MMA6260等雙軸慣性傳感器，感知前進(jìn)方向和側向的加速度變化，防止直線(xiàn)行駛時(shí)的車(chē)輪打滑和彎道行駛時(shí)的側滑。

　　5、過(guò)度轉向的避免

　　由于是后輪驅動(dòng)，在彎曲的路線(xiàn)上加速可能會(huì )出現過(guò)度轉向現象，因此在車(chē)輛彎道行駛時(shí)需要小心控制車(chē)輛的轉向速度。

　　6、根據國外的經(jīng)驗，為了提高行駛穩定性，很多設計都把重點(diǎn)放在了使傳感器感知更遠的距離上。

　　7、提高轉向伺服電機的反應速度。

　　8、探索更有效的行駛算法以及設計快速識別路線(xiàn)的系統。為了適應各種各樣具有挑戰性的賽道，控制方法的簡(jiǎn)單、可靠往往比復雜的控制更能取得好的成績(jì)。

　　參考文獻：

　　[1] fttp://race.acelab.org.