韓國智能模型車(chē)技術(shù)方案分析

　　考慮到智能車(chē)在直線(xiàn)加速區間的末端可能會(huì )遇到突然出現的拐彎區間，部分模型車(chē)設計了專(zhuān)門(mén)的制動(dòng)部。值得注意的是MC33886具有制動(dòng)的功能，在行駛過(guò)程中可以通過(guò)單片機的控制使直流電機緊急制動(dòng)。但是在韓國智能車(chē)的設計中沒(méi)有見(jiàn)到類(lèi)似的應用。

　　智能車(chē)控制方案及軟件流程

　　單片機系統需要接收路徑識別電路的信號、車(chē)速傳感器的信號，采用某種路徑搜索算法進(jìn)行尋線(xiàn)判斷，進(jìn)而控制轉向伺服電機和直流驅動(dòng)電機的工作。單片機的控制功能框圖見(jiàn)圖8。

　　韓國智能車(chē)控制策略可以分為速度優(yōu)先型和穩定優(yōu)先型兩種，即有的控制目標鎖定在盡可能快地行駛上，有的重點(diǎn)放在智能車(chē)行駛的穩定性上。

　　總之，設計目標不同，接下來(lái)的控制方法也就隨之不同，從而產(chǎn)生了各種各樣的設計方案。

　　智能模型車(chē)的路徑搜索算法(Line Searching Algorithm)是智能車(chē)設計的關(guān)鍵部分，智能車(chē)設計的大部分工作都是圍繞它來(lái)展開(kāi)的。

　　下面介紹三種不同的路徑搜索方法。

　　1、利用8對傳感器進(jìn)行道路識別，每個(gè)傳感器間隔2厘米，成直線(xiàn)排列。傳感器對白色的反射率設為最大，對黑色的反射率設為最小。把最大、最小值之間分為四個(gè)index(0，1，2，3)區間，通過(guò)對各個(gè)傳感器index值的組合基本能夠確定智能車(chē)的位置。但劃分成4個(gè)區間不足以精確控制方向，因此，又把每一個(gè)區間劃分成12個(gè)二重區間，即每一個(gè)傳感器index區間增加到48個(gè)。此時(shí)對位置和行駛方向都能較精確的控制。

　　但這種方法對識別道路的計算量大，計算時(shí)間較長(cháng)。

　　2、使用4對傳感器，分別安裝在智能車(chē)前部的左右兩側，4對傳感器之間的間隔分別是4厘米、8厘米、4厘米。先使用內側的兩對傳感器來(lái)識別路徑，再使用外側的兩對傳感器進(jìn)行二次識別。當黑色路線(xiàn)在四個(gè)傳感器的正中間位置時(shí)ADC值最小，而有偏離時(shí)ADC值就會(huì )變大。利用此原理得到路線(xiàn)相對位置偏差。傳感器工作情況如圖9所示。