韓國智能模型車(chē)技術(shù)方案分析
作者：清華大學(xué) 汽車(chē)安全與節能?chē)抑攸c(diǎn)實(shí)驗室 黃開(kāi)勝 金華民 蔣狄南
時(shí)間：2009-06-23
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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這種方法的特點(diǎn)是用了較少個(gè)數的傳感器進(jìn)行道路識別，而且充分利用MCU里的ADC(Analog to Digital Converter)功能。
3、采用三個(gè)傳感器進(jìn)行線(xiàn)路識別，傳感器放置在伸出車(chē)體的小電路板上(見(jiàn)圖5)。安裝在兩邊的傳感器，可以算出偏移量及偏移方向。中間的傳感器主要負責判斷智能車(chē)是否脫離路線(xiàn)。小電路板可以用一個(gè)伺服電機控制左右輕微擺動(dòng)來(lái)尋線(xiàn)。
轉向伺服電機和驅動(dòng)電機一般采用PID控制，部分設計僅對驅動(dòng)電機采用PD控制，對伺服電機采用P控制，也能較好地完成速度和轉向的控制。常見(jiàn)的其他控制方法，如模糊控制等，在2004和2005年公開(kāi)的技術(shù)方案中沒(méi)有涉及。
下面簡(jiǎn)單介紹驅動(dòng)電機的PID控制算法。
對驅動(dòng)電機的控制，通過(guò)下面公式實(shí)現。
其中，
、：當前和上次操作量
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、、：當前，上次，上上次偏差
、、的數值通過(guò)實(shí)驗得到。為了得到與目標速度的偏差，要利用電機解碼器或者其他的轉速傳感器測量當前驅動(dòng)電機的速度。圖10是PID控制框圖。
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