韓國智能模型車(chē)技術(shù)方案分析
作者：清華大學(xué) 汽車(chē)安全與節能?chē)抑攸c(diǎn)實(shí)驗室 黃開(kāi)勝 金華民 蔣狄南
時(shí)間：2009-06-23
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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圖5 僅3個(gè)光電傳感器的尋跡電路
圖4、圖5是兩種典型的光電尋跡方案。圖4中模型車(chē)采用了8對光電傳感器且分布得較寬，圖5中模型車(chē)只采用了3對光電傳感器，放置在向外伸出的小電路板上，探測的范圍較小。具體何種方案合適，與光電傳感器掃描前方的距離和寬度以及控制策略密切相關(guān)。
在光電尋跡方案中，為了得到質(zhì)量較高的接收信號，一般還附加了由電阻、電容組成的RC高通濾波器。這樣就能夠一定程度上避免由外部光線(xiàn)因素引起的路線(xiàn)識別不正確問(wèn)題。
有的模型車(chē)設計的傳感器離地面較遠，為了能夠接收更多的從發(fā)光傳感器反射過(guò)來(lái)的光線(xiàn)，也有使用凸透鏡的情況。
CCD攝像頭尋跡方案的優(yōu)點(diǎn)是可以更遠更早地感知賽道的變化，但是信號處理比較復雜，如何對攝像頭記錄的圖像進(jìn)行分割和識別，加快處理速度是攝像頭方案的難點(diǎn)之一。
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