基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現

　　算子O計算的是賽道黑線(xiàn)與視野中心線(xiàn)所圍成的面積(圖4中黃色區域)。其計算公式為：

　　(1)

　　其中mid為中心線(xiàn)的位置。一般來(lái)說(shuō)，(1)式的結果在直道上很小，且隨著(zhù)賽車(chē)不斷進(jìn)入彎道內，數值將逐漸增大，出彎時(shí)則逐漸減小。這樣，可以根據size的值進(jìn)行分級，判斷賽車(chē)前方的路況，決定賽車(chē)的速度級別。另外，速度也可采用以size為變量的P控制：

　　(2)

　　其中cur_speed為當前控制速度，min_speed和max_speed分別為控制范圍內的最小、最大速度，min_size和max_size為size的最小、最大值。

　　舵機控制的各種參數當然也可以根據size的大小進(jìn)行比例調整，這樣能達到快速沖過(guò)S彎的效果，但由于size值并不能?chē)栏駞^分S彎和入彎前一段時(shí)間的狀態(tài)，所以在普通彎道中賽車(chē)將靠?jì)刃旭?，存在碰到內側標志桿的危險。因此，為了安全起見(jiàn)，舵機控制采用一般的P控制即可。

　　實(shí)踐證明，攝像頭能采集豐富的賽道信息，對這些信息進(jìn)行預處理，并充分利用提取到的黑線(xiàn)位置對賽道進(jìn)行判決，能使得賽車(chē)行駛快速流暢。

　　相信隨著(zhù)比賽的深入，攝像頭方案的潛力會(huì )被進(jìn)一步挖掘。今后為了適應更復雜賽道的要求，提高參賽成績(jì)，可以考慮：

　　·結合記憶算法。賽道記憶能實(shí)現賽車(chē)行駛的全局優(yōu)化，而且今年增加了坡道，僅憑視覺(jué)很難預先檢測，因此若結合記憶算法將明顯提高性能。

　　·對判決算子進(jìn)行改進(jìn)。前面介紹的賽道判決算子，能反映直道和進(jìn)出彎道的特征，但是對于S道并不敏感，因此可以考慮對其進(jìn)行改進(jìn)，或者采用其它算子。通常，將幾個(gè)算子的結果進(jìn)行加權平均后能達到更好的效果。