MSP430F149實(shí)現車(chē)體調平裝置
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無(wú)線(xiàn)模塊ZT-TR43F與單片機接口提供了RS232/TTL/RS485三種接口方式，本系統采用TTL接口方式，方便與MSP430F149單片機的接口。其中MSP430單片機的RXD、TXD口分別與無(wú)線(xiàn)模塊的TXD、RXD口相接，地線(xiàn)與地線(xiàn)相接。
考慮到多門(mén)火箭炮同時(shí)調平時(shí)，有多個(gè)調平裝置同時(shí)工作，為防止之間相互干擾，采取不同的通信信道或不同編碼方式識別，每個(gè)裝置上帶有撥碼盤(pán)，通過(guò)撥碼盤(pán)設置各自的通信信道或識別碼。
調整角度的計算
主控制器接收到車(chē)體的縱橫向傾斜角度后，需要計算每個(gè)千斤頂相對調整的角度，角度計算的幾何關(guān)系見(jiàn)圖5
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