漫談中美無(wú)人駕駛技術(shù)差距（上）

　　↑TerraMax的陸地挑戰賽參賽車(chē)型

　　由于2004年當時(shí)的技術(shù)限制，在當年第一屆無(wú)人駕駛陸地挑戰賽舉辦的時(shí)候甚至沒(méi)有一家參賽隊伍能夠完成主辦方DARPA設定的加州莫哈韋沙漠240公里賽道。因此在2005年的第二屆陸地挑戰賽中DARPA將賽道的最低目標距離設定為11.78公里。這也是第一屆中無(wú)人駕駛汽車(chē)最遠的行駛。此屆挑戰賽中有5輛無(wú)人駕駛汽車(chē)完成了目標。而其中比較出名的應該就是如上照片中顯示的TerraMax無(wú)人駕駛卡車(chē)。上圖為2005年TerraMax的陸地挑戰賽參賽車(chē)型。下圖為在BBC TOPGEAR汽車(chē)節目19季第5集中出鏡的TerraMax無(wú)人駕駛卡車(chē)(左)和詹姆斯梅駕駛的路虎攬勝(右)的越野比賽起點(diǎn)照片。要知道TerraMax還僅僅是2005年挑戰賽中5個(gè)完賽隊伍中的最后一名。

　　↑BBC TOPGEAR出鏡的TerraMax無(wú)人駕駛卡車(chē)(左)和詹姆斯梅駕駛的路虎攬勝(右)

　　第三屆的陸地挑戰賽被DARPA官方稱(chēng)為城市挑戰賽(Urban Challenge)。于2007年在加州的喬治空軍基地進(jìn)行。比賽被設定成讓無(wú)人駕駛汽車(chē)可以使用于城市駕駛環(huán)境中。賽道全長(cháng)96公里，限時(shí)為6個(gè)小時(shí)。并且不同的隊伍之間會(huì )有路線(xiàn)交叉的過(guò)程。而如果大家去搜索美國Velodyne公司的歷史的話(huà)，就會(huì )發(fā)現它的前期主要產(chǎn)品為音響產(chǎn)品。就是因為Velodyne公司參與了前兩屆的DARPA陸地挑戰賽，才開(kāi)始了激光掃描儀產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)，并成為業(yè)界360度高性能激光掃描儀的領(lǐng)先者。因此說(shuō)DARPA挑戰賽成就了如今的Velodyne，成為激光掃描儀LIDAR界的巨人一點(diǎn)不為過(guò)。

　　↑Velodyne公司的激光掃描儀產(chǎn)品

　　到了2007年的城市挑戰賽中，Velodyne公司的激光掃描儀已經(jīng)應用到了大部分的參賽隊伍中。6個(gè)完賽的參賽隊伍中只有第三名的VictorTango隊沒(méi)有使用Velodyne公司產(chǎn)品。

　　↑斯坦福隊使用的大眾帕薩特旅行版(左)和VictorTango隊使用的福特翼虎(上)在路口相遇

　　↑VictorTango所用的來(lái)自IBEO和SICK的傳感器

　　上圖一為城市挑戰賽中斯坦福隊使用的大眾帕薩特旅行版(左，第二名完賽)和VictorTango隊使用的福特翼虎(上，第三名完賽)在路口相遇。上圖二為VictorTango所用的來(lái)自IBEO和SICK的傳感器。而IBEO是小型化低成本激光掃描儀的領(lǐng)先者。SICK則是IBEO的母公司，并且擁有眾多的激光傳感器產(chǎn)品。IBEO和SICK的激光掃描儀也應用在前三名完賽的隊伍中，普及率僅次于美國Velodyne公司。

　　↑斯坦福隊無(wú)人駕駛汽車(chē)主要開(kāi)發(fā)成員Sebastian Thrun