基于Taylor展開(kāi)法整定MIC-PID控制器參數
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2 MIC-PID控制器參數的整定
設一階不穩定時(shí)滯過(guò)程為：
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/160269.htm
對式(20)分母中的純滯后環(huán)節采用一階Taylor逼近得
從式(22)可以看出純滯后時(shí)間必須小于時(shí)間常數，即必須滿(mǎn)足τ≤T，否則等效對象是不穩定的，由此可見(jiàn)，這一結果不適合大純滯后對象。
經(jīng)過(guò)內環(huán)參數整定后，內環(huán)路可以用一個(gè)等效穩定對象G(s)來(lái)代替，如果外環(huán)路采用內?？刂品椒?，則控制系統的等效框圖仍如圖1所示。
這里，αa一般取O．05至0．1之間的某個(gè)常數。
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