循跡小車(chē)的追蹤與避障
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5 系統軟件實(shí)現
5．1 傳感器檢測情況與驅動(dòng)電路分段控制
首先，紅外光電開(kāi)關(guān)檢測前方是否有移動(dòng)物體，若兩光電開(kāi)關(guān)都未檢測到物體，此時(shí)小車(chē)開(kāi)始循跡。由于實(shí)際的循跡黑線(xiàn)的弧度不一樣，所以我們用七個(gè)灰度傳感器來(lái)反映實(shí)際循跡黑線(xiàn)的彎度情況，同時(shí)應用單片機產(chǎn)生PWM占空比來(lái)配合不同的彎度，進(jìn)而對電機驅動(dòng)電路進(jìn)行控制實(shí)現兩電機以不同的速度運行來(lái)實(shí)現適度轉彎。(1)當a1和b2檢測到黑線(xiàn)時(shí)，此時(shí)說(shuō)明黑線(xiàn)的彎度比較小，單片機輸出PWM占空比為80％，其輸出到電機驅動(dòng)電路從而小車(chē)實(shí)現微小左轉彎。(2)當a1和b1檢測到黑線(xiàn)時(shí)，說(shuō)明彎度較大，單片機輸出PWM占空比為50％，此時(shí)小車(chē)實(shí)現較大轉彎。(3)當僅b1檢測到時(shí)，說(shuō)明此時(shí)小車(chē)彎度很大，這時(shí)單片機輸出PWM為300A，進(jìn)而實(shí)現很大的轉彎；由于傳感器排布左右對稱(chēng)，所以右邊情況類(lèi)似。其次，當紅外開(kāi)關(guān)檢測到前方有移動(dòng)物體時(shí)，此時(shí)程序進(jìn)入追蹤模式，由于物體移動(dòng)比較快，所以我們不再用PWM進(jìn)行平緩轉彎，而是直接由電機正反轉來(lái)實(shí)現小車(chē)的快速轉彎。(4)當僅左邊紅外檢測到物體時(shí)，單片機直接產(chǎn)生0、1信號來(lái)讓左電機反轉，右電機正轉，進(jìn)而實(shí)現快速左轉。(5)當僅右邊紅外檢測到物體時(shí)，單片機直接產(chǎn)生0、1信號來(lái)讓右電機反轉，左電機正轉，進(jìn)而實(shí)現快速右轉。(6)當左右同時(shí)檢測到時(shí)即停轉，使小車(chē)停下，程序流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159610.htm
最后，若對程序進(jìn)行相應的更改即能實(shí)現避障，即當紅外光電開(kāi)關(guān)檢測到物體時(shí)，使小車(chē)轉相應的角度即可實(shí)現避障。
6 結論
本文提出了一種基于單片機控制的智能循跡，追蹤，避障小車(chē)的設計制作方法，它以STC89C52為控制核心，直流減速電機為執行元件，IR9909型反射式傳感器作為循跡元件，接近開(kāi)關(guān)作為避障與追蹤元件。經(jīng)過(guò)實(shí)驗驗證，該小車(chē)能自動(dòng)循跡，追蹤與避障，并能穩定運行。該小車(chē)智能化小車(chē)的研究不僅具有很大的現實(shí)意義，還具有極為廣闊的應用前景和市場(chǎng)價(jià)值。
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