循跡小車(chē)的追蹤與避障
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3 接近開(kāi)關(guān)排布及其追蹤，避障實(shí)現
根據障礙物距離接近開(kāi)關(guān)的距離，產(chǎn)生不同的電平信號并送至單片機，隨后由單片機控制電機做出相應轉向，保證小車(chē)跟蹤物體或者遇到障礙物時(shí)轉彎。兩只接近開(kāi)關(guān)正向、水平關(guān)安裝在車(chē)頭正前方。根據接近開(kāi)關(guān)的原理可知，根據實(shí)驗測得當其與障礙物之間的距離大于30 cm時(shí)，輸出端輸出高電平(約為3．5 V)，小于30 cm時(shí)，輸出低電平(約為0．5 V)。接近開(kāi)關(guān)排布如圖3所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159610.htm
4 電機驅動(dòng)電路
小車(chē)左右兩側的驅動(dòng)輪均由電機驅動(dòng)芯片L298N來(lái)驅動(dòng)。L298N的輸入端和使能端接收來(lái)自單片機的信號，控制電機的通斷以及正反轉，還可以通過(guò)向電機控制端輸入不同占空比的方波信號來(lái)調整電機轉速(PWM)，其具體管腳連接如圖4所示。其中，input端口接控制信號，out put端口接步進(jìn)電機兩端。當輸出端B1、B2=01時(shí)，電機正轉；當B1、B2=10時(shí)，電機反轉；當B1、B2=00時(shí)，小車(chē)停止運動(dòng)。當輸出端A1、A2= 01時(shí)，電機正轉；當A1、A2=10時(shí)，電機反轉；當A1、A2=00時(shí)，小車(chē)停止運動(dòng)。
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