智能模型車(chē)底盤(pán)淺析

　　3.3舵機性能測試

　　在舵機的軸上連接一個(gè)變阻器，該變阻器有三個(gè)接頭，兩側的接頭一端接在5V電源上，另一端接地，中間的接頭連在示波器上，示波器測電壓。當舵機帶動(dòng)前輪轉動(dòng)時(shí)，變阻器的阻值隨之改變，示波器的電壓值也發(fā)生變化，即將電壓與舵機的轉角對應起來(lái)，這樣，通過(guò)測量電壓隨時(shí)間的變化即可知舵機轉角的變化率。從試驗中可知，舵機近似勻速地由一側最大轉角轉至另一側最大轉角。結合對前輪最大轉角的測量，可估測出舵機的轉速約為2.42rad/s-2.52rad/s。由汽車(chē)理論的相關(guān)知識可知，該舵機性能偏軟，可通過(guò)增大前輪前束來(lái)進(jìn)行調整。

　　對舵機性能的測試主要用于設定仿真參數，同時(shí)估算出的舵機轉速也對程序相應速度和轉向時(shí)的車(chē)速限制有一定的參考意義。

　　3.4模型車(chē)穩態(tài)轉向測試

　　本節探討舵機PWM占空比與車(chē)速、轉彎半徑之間的關(guān)系。試驗中舵機PWM占空比設為6擋，分別以1、2、3、4、5、6表示，數字越大轉角越大。如圖11為舵機轉角為擋位1時(shí)的車(chē)速——轉彎半徑對應圖，由試驗可知，在相同轉角下，轉彎半徑與車(chē)速大致呈線(xiàn)性關(guān)系。

　　根據模型車(chē)的相關(guān)數據由下式可算得理論轉彎半徑為275mm。

　　該值與模型車(chē)試驗中0.31m/s時(shí)的轉彎半徑相近;當模型車(chē)車(chē)速>1.4m/s后開(kāi)始出現側滑現象。

　　結語(yǔ)

　　本文通過(guò)理論分析和試驗測試，對智能車(chē)比賽用模型車(chē)的轉向輪定位參數調整、重點(diǎn)的選擇、側滑的控制、底盤(pán)高度的調整、舵機的轉向性能及轉向穩定性進(jìn)行了分析，給出了模型車(chē)相關(guān)參數的調整建議。由于上述模型車(chē)關(guān)于轉向的參數是相互影響的，因此本文給出的僅是各參數的調整趨勢，最佳匹配值還需根據賽道調試獲得。