智能模型車(chē)底盤(pán)淺析

　　模型車(chē)底盤(pán)性能

　　模型車(chē)底盤(pán)采用的是等長(cháng)雙橫臂式獨立懸架(如圖1)，當車(chē)輪上下跳動(dòng)時(shí)，車(chē)輪平面沒(méi)有傾斜，但輪距會(huì )發(fā)生較大變化，故車(chē)輪發(fā)生側向滑移的可能性較大。本車(chē)共有6處參數可調，其中主銷(xiāo)內傾角對模型車(chē)性能影響不大，可設為。

　　(1)主銷(xiāo)后傾角

　　可以通過(guò)增加墊片的數量來(lái)增大主銷(xiāo)后傾角，共有4片墊片，前2后2，后傾角為0;前1后3，后傾角為;前0后4，后傾角為。

　　對于本模型車(chē)，若欲使之轉向靈活，主銷(xiāo)后傾角可選;欲增大回正力矩，則后傾角可選。

　　(2)前輪外傾角

　　與模型車(chē)的側滑關(guān)系較大，需與前輪前束相匹配，可設為。

　　(3)前輪前束

　　前輪是由舵機帶動(dòng)左右橫拉桿實(shí)現轉向的。主銷(xiāo)在垂直方向的位置確定后，改變左右橫拉桿的長(cháng)度即可改變前輪前束的大小。左桿短，可調范圍為10.8mm-18.1mm;右桿長(cháng)，可調范圍為29.2mm-37.6mm(如圖1紅圈所示)。

　　(4)底盤(pán)離地間隙

　　在獨立懸架下擺臂與底板之間可以通過(guò)增減墊片來(lái)調整底盤(pán)前半部分的離地間隙，墊片有1mm和2mm兩種規格。一片墊片不加，車(chē)前部離地間隙為9mm，故離地間隙的調整范圍為9mm-12mm。從已有的經(jīng)驗來(lái)看，在加裝了傳感器之后，此距離過(guò)小，會(huì )降低模型車(chē)爬坡時(shí)的通過(guò)度;過(guò)大，則會(huì )影響傳感器的靈敏度。

　　(5)后懸掛縱向減震彈簧預緊力

　　在圖2紅圈處增加墊片即可增大彈簧的預緊力。

　　圖2 懸掛預緊力調整