伺服驅動(dòng)器及伺服控制的技術(shù)文獻及設計方案匯總

　　“伺服”—詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個(gè)得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動(dòng)作。在訊號來(lái)到之前，轉子靜止不動(dòng);訊號來(lái)到之后，轉子立即轉動(dòng);當訊號消失，轉子能即時(shí)自行停轉。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統。

　　基于VB的伺服驅動(dòng)器串口通信的實(shí)現

　　本文即針對德國博世力士樂(lè )的伺服驅動(dòng)器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語(yǔ)言，通過(guò)indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實(shí)現了上位pc機與伺服驅動(dòng)器的串行通信，完成了對伺服驅動(dòng)器內部各控制參數的實(shí)時(shí)控制。

　　基于FPGA的伺服驅動(dòng)器分周比設計與實(shí)現

　　分頻的難點(diǎn)是，無(wú)論設定分周比是整數還是分數，分頻后輸出的A'相，B'相脈沖仍然要保持正交或近似正交。為此提出一種基于FPGA的整數分周比實(shí)現方法。該方法邏輯結構簡(jiǎn)單，配置靈活，易于擴展，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

　　基于CPLD的編碼器解碼接口、PWM輸出方案及其在運動(dòng)控制卡和伺服驅動(dòng)器中的應用

　　通過(guò)一套完整的算法來(lái)把位置、速度、力矩等信息納入體系中來(lái)，做實(shí)時(shí)反饋處理，這也就是我們所說(shuō)的閉環(huán)(半閉環(huán))處理，我們常見(jiàn)的算法就是PID(或PI)算法。這樣以來(lái)，就比較方便于讓機械設備在全自動(dòng)的運行下達到快、準、柔的特性。

　　時(shí)光伺服控制器在定長(cháng)剪切系統的應用

　　定長(cháng)剪切是一個(gè)涵蓋行業(yè)非常廣泛的應用領(lǐng)域，在冶金、造紙、包裝、紡織、印刷、建材等多種工業(yè)場(chǎng)合都有廣泛的應用。

　　基于FPGA的三軸伺服控制器的設計優(yōu)化

　　目前伺服控制器的設計多以DSP或MCU為控制核心，但DSP的靈活性不如FPGA，且在某些環(huán)境比較惡劣的條件如高溫高壓下DSP的應用效果會(huì )大打折扣，因此以FPGA為控制核心，對應用于機載三軸伺服控制平臺的控制器進(jìn)行了設計與優(yōu)化。

　　基于DSP NNC-PID的電液位置伺服控制系統設計

　　將NNC與PID控制相結合組成智能控制器可以取得更好的控制效果，這里提出采用DSP實(shí)現NNC-PID控制器對電液位置系統進(jìn)行智能控制，滿(mǎn)足電液位置伺服對控制系統響應快和高精度的要求。

　　基于DSP+CPLD的伺服控制卡的設計

　　這里設計了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )控制算法的運動(dòng)伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺，采用單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過(guò)對伺服電機的控制實(shí)現對位置的閉環(huán)控制。仿真和實(shí)踐結果證明，這種運動(dòng)控制算法有魯棒性和抗干擾能力。

　　簡(jiǎn)易伺服控制電路

　　本電路由負脈沖振蕩器 ( 與非門(mén) IC 1A 與 IC1D) 、和 RS 觸發(fā)器 ( 與非門(mén) IC1B 與 IC 1C ) 組成。伺服控制信號從 RS 觸發(fā)器的⑥腳輸出。

　　基于Nios II的機器人視覺(jué)伺服控制器的研究與設計

　　本文提出一個(gè)基于Nios II處理器結構的系統用于實(shí)現機器人實(shí)時(shí)運動(dòng)檢測跟蹤，使用線(xiàn)性卡爾曼濾波器算法來(lái)快速完成運動(dòng)估計及進(jìn)一步分析和校正，算法中的乘除利用MATLAB/DSP Builder生成的模塊作為Nios II處理器的自定義指令的設計方法。