基于VB的伺服驅動(dòng)器串口通信的實(shí)現

　　伺服驅動(dòng)器是構成伺服系統的基本部件，廣泛應用于各種電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統中，如：數控機床、柔性制造系統、機器人驅動(dòng)、火炮隨動(dòng)系統、雷達控制、艦船推進(jìn)、車(chē)輛驅動(dòng)、印刷設備、紡織設備、縫紉設備等。在應用伺服驅動(dòng)器的過(guò)程中，實(shí)時(shí)讀取和修改各個(gè)控制參數來(lái)達到實(shí)時(shí)控制，是對伺服系統的基本要求。

　　本文即針對德國博世力士樂(lè )的伺服驅動(dòng)器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語(yǔ)言，通過(guò)indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實(shí)現了上位pc機與伺服驅動(dòng)器的串行通信，完成了對伺服驅動(dòng)器內部各控制參數的實(shí)時(shí)控制。

　　indradrive的通信協(xié)議indradrive采用sis通信協(xié)議，它是一種二進(jìn)制通信協(xié)議，含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂(lè )的各種產(chǎn)品(plc、伺服驅動(dòng)器等)，sis協(xié)議的通信格式是統一的。

　　sis協(xié)議采用的數據格式為：1位起始位，8位數據，1位或2位停止位，無(wú)校驗位;通信傳輸數據的波特率為115200bps.sis協(xié)議采用十六進(jìn)制數據格式來(lái)表示各種指令代碼及數據，其軟件通信指令經(jīng)過(guò)優(yōu)化設計后，只有兩條，一條為讀指令，一條為寫(xiě)指令，兩條指令使得上位機軟件編寫(xiě)非常方便。

　　sis協(xié)議的報文格式如附表所示。

　　附表sis協(xié)議的報文格式

　　其中報頭由8個(gè)字節組成，它們的意義如下：第一個(gè)字節stz：起始位，默認為0x02;第二個(gè)字節cs：用于校驗數據，它的值是除此字節外，所有的數相加后的低8位值異或ff，再加1后的值;第三個(gè)字節datl：除去報頭后所有數據的長(cháng)度(字節的個(gè)數);第四個(gè)字節datlw：重復第三個(gè)字節的內容;第五個(gè)字節cntrl：決定錯誤返回類(lèi)型，默認為0x00;第六個(gè)字節service：服務(wù)類(lèi)型(讀參數寫(xiě)0x80，寫(xiě)參數寫(xiě)0x8f);第七個(gè)字節adrs：驅動(dòng)器地址;第八個(gè)字節adre：驅動(dòng)器地址。

　　用戶(hù)數據頭包含5個(gè)字節，意義如下：第一個(gè)字節control byte：操作參數值，默認為0x3c;第二個(gè)字節device address(unit address)：驅動(dòng)器地址;第三個(gè)字節parameter type：參數類(lèi)型，對于驅動(dòng)器其值為0x00;第四、五字節parameter number：參數號，對于驅動(dòng)器的s參數，直接寫(xiě)參數號的十六進(jìn)制值;對于p參數，寫(xiě)“215+參數號”的十六進(jìn)制值。

　　用戶(hù)數據的數據長(cháng)度取決于操作參數的數據類(lèi)型，如操作參數為int型，寫(xiě)2個(gè)字節;為dword型，寫(xiě)4個(gè)字節。寫(xiě)的時(shí)候注意低位字節在前，高位字節在后。

　　VB實(shí)現pc機與indradrive的串行通信pc機與indradrive的通信常采用主從問(wèn)答方式，pc機始終具有初始傳送優(yōu)先權，所有的通信均由pc機來(lái)啟動(dòng)。每次通信都是由pc機通過(guò)發(fā)送(讀/寫(xiě)參數)命令啟動(dòng)通信，indradrive在接到pc機發(fā)送的命令后，首先檢查命令中的起始標志，然后檢查命令中的驅動(dòng)器地址是否與自己的驅動(dòng)器地址相符，如果不一致，說(shuō)明計算機是與其它的驅動(dòng)器進(jìn)行通信，從而忽略該命令;如果一致，就響應該命令，并將執行結果回送到pc機，一次通信過(guò)程結束。

　　在VB的控件工具箱中提供了一個(gè)使用非常方便的串行通信控件mscomm，它全面地提供了使用串行通信上層開(kāi)發(fā)的所有細則，串行通信的實(shí)現既可以采用中斷方式，又可以采用查詢(xún)方式。mscomm控件提供了實(shí)現串行端口中斷功能的oncomm事件，該事件是唯一的，可以截取串口的任何消息，當有串口事件或錯誤發(fā)生時(shí)，VB程序就會(huì )自動(dòng)轉入oncomm事件處理程序中。commevent屬性存有串口最近的事件或錯誤的數值代碼，可以在程序中隨時(shí)讀取commevent屬性值來(lái)了解通信情況，oncomm事件是和commevent屬性密切相關(guān)、一起使用，當任何一個(gè)oncomm事件或錯誤發(fā)生時(shí)，都會(huì )使得commevent屬性值改變。在oncomm事件處理過(guò)程中，可以通過(guò)判斷commevent屬性值，對于不同的屬性值轉入不同的事件處理過(guò)程。

　　根據sis通信協(xié)議的規定，VB程序中主要是針對mscomm控件的操作，主要有mscomm控件的初始化和oncomm事件的處理。

　　mscomm控件的主要初始化代碼如下：mscomm_com1.commport = 1‘設定需要使用的串口mscomm_com1.settings =“115200，n，8，1”

　　‘設定傳輸的波特率和校驗方式mscomm_com1.portopen = true’打開(kāi)通信串口mscomm_com1.rthreshold = 1‘設置輸入緩沖區字符輸入門(mén)限oncomm事件的處理程序主要代碼如下：private sub mscomm_com1_oncomm()