基于DSP+CPLD的伺服控制卡的設計

　　0 引 言

　　隨著(zhù)先進(jìn)制造技術(shù)的迅速發(fā)展，對運動(dòng)控制的精度要求也越來(lái)越高，而運動(dòng)伺服控制系統的性能很大程度上取決于伺服控制算法，通過(guò)運動(dòng)控制與智能控制的融合，從改進(jìn)傳統的PID控制，到現代的最優(yōu)控制、自適應控制、智能控制技術(shù)，應用先進(jìn)的智能控制策略達到高質(zhì)量的運動(dòng)控制效果，已經(jīng)成為當前研究的一個(gè)熱點(diǎn)。

　　由于運動(dòng)伺服控制系統中存在負載模型參數的變化，機械摩擦、電機飽和等非線(xiàn)性因素，造成受控對象的非線(xiàn)性和模型不確定性，使得需要依靠精確的數學(xué)模型，系統模型參數的常規PID控制很難獲得超高精度、快響應的運動(dòng)軌跡的要求。因此伺服控制系統越來(lái)越多采用PID與其他新型控制算法相結合的控制方式，如人工智能與專(zhuān)家系統、模糊控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )、遺傳算法等，這里設計了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )控制算法的運動(dòng)伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺，采用單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過(guò)對伺服電機的控制實(shí)現對位置的閉環(huán)控制。仿真和實(shí)踐結果證明，這種運動(dòng)控制算法有魯棒性和抗干擾能力。

　　1 硬件設計

　　該運動(dòng)控制卡是以PC機作為主機的運動(dòng)控制卡，選用DSP作為核心微處理器，卡上集成編碼器信號采集和處理電路，D/A輸出電路，擴展存儲器電路和DSP—PC通信電路。PC機把粗處理的數據通過(guò)DSP一PC通信接口傳遞給運動(dòng)控制系統，DSP通過(guò)對光電編碼器反饋信號處理電路的結果分析，計算出與給定位置的誤差值，再通過(guò)軟件位置調節器獲得位置控制量，計算出運動(dòng)速度控制量，產(chǎn)生的輸出信號經(jīng)D/A轉換將模擬電壓量送給伺服放大器，通過(guò)對伺服電機的控制實(shí)現對位置的閉環(huán)控制。系統的結構框圖如圖1所示。

　　選用美國TI公司的16位定點(diǎn)DSPTMS320LF2407A作為運動(dòng)控制器的核心處理器，地址譯碼、時(shí)序邏輯、編碼器信號處理電路用CPLD來(lái)完成，用PCI接口芯片實(shí)現雙口RAM與PC機的通信，雙口RAM用來(lái)存儲和緩沖DSP與PC機間的通信數據，SRAM用來(lái)存儲運動(dòng)控制器運行時(shí)的程序和數據。

　　2 控制算法的設計

　　2.1 控制模型

　　在運動(dòng)控制伺服系統中，需要控制的系統參數主要有位置、速度、加速度、輸出扭矩/力矩等。傳統的位置伺服控制策略是以PID控制為代表，但需依靠精確的數學(xué)模型，系統模型參數的變化及非線(xiàn)性因素等都會(huì )對常規PID的精確調節產(chǎn)生影響，因而PID對非精確、非線(xiàn)性對象的控制往往難以取得很好的控制效果。

　　CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )具有處理非線(xiàn)性和自學(xué)習的特點(diǎn)，而且該控制網(wǎng)絡(luò )的學(xué)習速度快。目前在工業(yè)中關(guān)于CMAC控制器的結構大都采用常規PD和CMAC并行的控制結構，它在階躍輸入或跟蹤方波信號時(shí)，具有輸出誤差小，魯棒性強等特點(diǎn)，然而在跟蹤連續變化信號時(shí)，卻容易產(chǎn)生過(guò)學(xué)習現象，進(jìn)而導致系統的不穩定。為此，設計一種單神經(jīng)元PID與CMAC復合控制的控制算法，用單神經(jīng)元PID替代常規PID控制，由神經(jīng)元來(lái)在線(xiàn)調整PID控制參數，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的自學(xué)習和自適應能力，來(lái)改善系統的跟隨性能。該算法的構成簡(jiǎn)單，易于實(shí)現，能夠適應環(huán)境的變化，有較強的魯棒性。仿真結果證明該算法具有較小的跟隨誤差，良好的魯棒性和抗干擾能力，其結構圖如圖2所示。

　　2.2 并行控制算法的設計

　　由圖2綜合單神經(jīng)元PID與CMAC控制算法，得到單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制完整的控制算法如下：

　　其中：η，ξ為網(wǎng)絡(luò )學(xué)習速率;α為慣性系數。

　　2.3 算法的實(shí)現、仿真和結果分析

　　已知一位置伺服系統的數學(xué)模型系統的開(kāi)環(huán)傳遞函數z變換后的表達式為：