基于室內環(huán)境識別的移動(dòng)機器人視覺(jué)導航

　　4 仿真實(shí)例

　　本文設計了兩種環(huán)境進(jìn)行仿真，結果如圖6和7。

　　可以看出，雖然原始圖像的地面上有一些反光、陰影等，本文的算法都能成功地進(jìn)行圖像分割，具有良好的魯棒性。此外，還能成功地識別出地面上的障礙物，進(jìn)而本系統就達到了移動(dòng)機器人識別室內環(huán)境障礙物的目的，實(shí)現了移動(dòng)機器人視覺(jué)導航中的避障功能。

　　5 總結

　　機器人視覺(jué)系統通過(guò)對攝像機拍攝的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)分析處理，從而區別障礙物和可行路徑，進(jìn)而對移動(dòng)機器人進(jìn)行導航。

　　本文主要研究室內環(huán)境下的視覺(jué)導航。選取顏色作為分析對象，采用3×3模板進(jìn)行中值平滑濾波分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉換關(guān)系，介紹了大津閾值分割法和改進(jìn)的閾值迭代法，并通過(guò)彩色補償原理進(jìn)行彩色補償，最后實(shí)驗仿真驗證其可行性，實(shí)現了室內環(huán)境下特征信息的提取和物體的識別和。

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