自動(dòng)控制系統的設計--基于頻率法的串聯(lián)校正設計
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. 解：（1）根據對靜態(tài)速度誤差系數的要求，確定系統的開(kāi)環(huán)增益K。
， 
當 時(shí)，未校正系統的開(kāi)環(huán)頻率特性為
繪制未校正系統的伯德圖，如圖6—6中的虛線(xiàn)所示。由該圖或用Matlab中的margin命令，可得未校正系統的幅值裕量為無(wú)窮大，相位裕量約為
。
（2）根據相位裕量的要求確定超前校正網(wǎng)絡(luò )的相位超前角：
（3）由式（6—8）求得：
（4）超前校正裝置在
處的幅值為：
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