四旋翼無(wú)人機建模及其PID控制律設計
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3 實(shí)驗結果與分析
3．1 在沒(méi)有重心偏移情況下的控制結果
在沒(méi)有重心偏移情況下俯仰角和滾轉一起控制5度的結果表明pid能有效的控制控制量在很快的時(shí)間內達到預期的效果。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159753.htm
在姿態(tài)角控制基礎上近一步加入速度控制，而且速度控制只是簡(jiǎn)單的比例控制，實(shí)驗結果很好。
3．2 重心偏移條件下的控制結果
為了檢驗PID控制效果，文中對四旋翼的重心進(jìn)行了偏移，控制結果表明控制量的快速性變差，但是控制依然平滑有效。
pid控制相關(guān)文章:pid控制原理
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