四旋翼無(wú)人機建模及其PID控制律設計
加入技術(shù)交流群
1．2 四旋翼無(wú)人機動(dòng)力系統建模
1．2．1 電機動(dòng)力學(xué)模型
其中，JTM為電機的轉動(dòng)慣量，QL為負載扭矩，Q是電機扭矩．V是電機兩端電壓，I是電機通過(guò)的電流，ω是電機轉動(dòng)角速率，Kq，Ra和Ke是電機的特定常數，Kq將電流和扭矩關(guān)聯(lián)，Ra是電機轉子的總阻抗，Ke將電機轉速關(guān)聯(lián)到電動(dòng)勢。
1．2．2 螺旋槳的模型
文中只考慮螺旋槳沿構造旋轉軸的升力T和扭矩Q，忽略其受到的阻力和側向力矩。這些力或力矩均與旋翼轉速的平方(Ω2)成一定比例關(guān)系
其中，CT，CQ分別為旋翼的拉力系數、阻力系數、扭矩系數和側傾力矩系數，ρ為空氣密度，R為槳葉半徑，A=πR2漿盤(pán)面積。
2 四旋翼無(wú)人機PID控制律設計
2．1 四旋翼無(wú)人機PID控制結構
文中的主要目的是基于PID的四旋翼控制問(wèn)題研究，其最終目標是要驗證PID能有效的控制四旋翼在沒(méi)有重心偏移和有重心偏移下情況下的姿態(tài)角和速度。故而首先要對所用的四旋翼飛機進(jìn)行建模，然后進(jìn)行控制器的設計，最后進(jìn)行仿真驗證。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159753.htm
2．2 四旋翼無(wú)人機PID控制參數和PID控制器結構圖
pid控制相關(guān)文章:pid控制原理
pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理
評論