Cyberdragon隊智能車(chē)技術(shù)報告

　　使用兩個(gè)Y方向探頭識別十字道與彎道

　　使用4個(gè)X方向探頭時(shí)，判斷彎道的條件是當偏離導線(xiàn)的距離達到一定程度，而這種情況在以較差姿態(tài)進(jìn)入十字道時(shí)也會(huì )碰到，因而會(huì )出現把十字道誤判為彎道的情況。但是在Y方向上十字道與彎道的區別是很明顯的，當賽車(chē)接近十字道時(shí)兩個(gè)Y方向探頭信號都會(huì )迅速增大，因為此時(shí)的磁場(chǎng)幾乎是垂直于電感截面的，而接近彎道時(shí)由于賽道的最小轉彎半徑也有50cm，所以Y方向的磁場(chǎng)變化是比較緩慢且不對稱(chēng)的，即不會(huì )出現同時(shí)快速增大的情況。綜上所述，只要把兩個(gè)Y方向探頭上的信號引入到彎道判斷中就可以解決十字道與彎道的混淆。

　　速度閉環(huán)控制

　　賽車(chē)的速度控制用的是PID算法，為了加快速度響應，又在期望速度與實(shí)際速度相差較大時(shí)預先引入一個(gè)預先標定的開(kāi)環(huán)函數，雖然開(kāi)環(huán)函數會(huì )受到電池電壓、電機傳動(dòng)摩擦力、道路摩擦力和前輪轉向角度等等很多因素的影響，但如果只作為PID算法的初始值的話(huà)還是可以極大地加快逼近速度的。P、I和D的系數要根據賽道情況進(jìn)行調節，調節思路是這樣的：當賽車(chē)響應不夠快時(shí)，需要增大P項的系數，但是P項系數的增大會(huì )帶來(lái)超調量的增大;當超調量過(guò)大時(shí)，可以增大D項系數來(lái)減小超調量，但是會(huì )引入系統的穩態(tài)誤差;I項可以消除穩態(tài)誤差，但是會(huì )減慢賽車(chē)響應。具體調節時(shí)需要根據實(shí)際情況來(lái)進(jìn)行參數調整。 速度閉環(huán)控制具體流程圖如圖5(圖中期望速度與實(shí)際速度差用diff表示)。

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