Cyberdragon隊智能車(chē)技術(shù)報告

　　電磁采樣信號處理與使用

　　電磁采樣信號的處理

　　賽車(chē)的A/D采樣在主循環(huán)函數中進(jìn)行，為了減小信號抖動(dòng)的影響，對采樣信號進(jìn)行簡(jiǎn)單的低通濾波處理，即將10個(gè)采樣點(diǎn)的信號取平均值作為一個(gè)數據，但這樣人不能避免突然出現的一個(gè)大幅值尖峰對信號的影響，遂在此基礎上再加入一個(gè)步驟：在平均前將最大最小值去掉。這里需要說(shuō)明一下，A/D采樣的頻率即使取十點(diǎn)平均，也還有50kHz的采樣率，不會(huì )因為濾波而使賽車(chē)在響應上變慢。 程序流程圖如圖3。

　　電磁采樣信號的使用

　　使用4個(gè)X方向探頭判斷傳感器下方導線(xiàn)位置

　　在前文中已經(jīng)提到過(guò)，利用位于同一直線(xiàn)上的相距7cm的內側傳感器與相距9cm的外側傳感器之間的互補性可以使用分段線(xiàn)性擬合的方式得到信號差值與導線(xiàn)位置的關(guān)系，具體使用流程圖如下(設偏差為-5cm時(shí)外側傳感器差值為T(mén)H0，+5cm時(shí)差值為T(mén)H1，外側傳感器信號差值為diff_out，內側傳感器信號差值為diff_in)。