智能車(chē)高速穩定行駛局部路徑規劃算法
—— Local Path Planning Algorithm for High-speed and Stable Running of Smart Car
作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車(chē)工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車(chē)系
時(shí)間：2010-05-19
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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引言
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/109143.htm智能車(chē)高速入彎時(shí)，若地面附著(zhù)力不足以提供轉向向心力，將導致側滑等危險發(fā)生。智能車(chē)能否以較高平均車(chē)速安全駛過(guò)彎道，取決于路徑規劃基礎上的轉向半徑與車(chē)速的合理匹配。本文采用局部?jì)?yōu)化對智能車(chē)CCD攝像頭視野內的道路進(jìn)行路徑規劃。局部?jì)?yōu)化算法包括人工勢場(chǎng)[1]、模糊[2]、遺傳[3]、蟻群[4]及粒子群算法[5]等，它們對硬件實(shí)時(shí)性要求較高。本文考慮智能車(chē)和道路幾何尺寸，智能車(chē)及CCD的位置與姿態(tài)，以及彎道類(lèi)型等因素，建立了簡(jiǎn)單可行且滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求的局部路徑規劃算法，進(jìn)而確定了智能車(chē)高速穩定行駛的轉向角和車(chē)速。
局部路徑規劃算法流程
控制程序流程如圖1所示。首先，采集圖像信號并去噪、提取道路中心線(xiàn);然后，計算并返回圖像失真校正后的世界坐標;第三，計算并返回偏航計算后的當前時(shí)刻世界坐標;第四，計算并返回路徑規劃算法得到的目標轉向半徑;最后，查詢(xún)預儲存在ROM內的舵機轉角和行駛速度，并調用執行程序，完成對智能車(chē)的控制。
CCD傳感器圖像信息采集
CCD輸出標準PAL制信號，LM1881視頻同步分離芯片提取行同步和場(chǎng)同步信號，進(jìn)而觸發(fā)單片機圖像采集中斷，通過(guò)A/D模塊將視頻信號轉換為數字信號。CCD輸出圖像分辨率為320×600，考慮單片機內存和運算速度限制，取分辨率為37×150。
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