智能車(chē)高速穩定行駛局部路徑規劃算法
作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車(chē)工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車(chē)系
時(shí)間：2010-05-19
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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基于坐標變換的偏航算法
由于從CCD傳感器采集圖像開(kāi)始到單片機輸出控制量結束經(jīng)歷一定程序執行時(shí)間，在這段時(shí)間內，智能車(chē)行駛一定距離并轉過(guò)一定角度，故為了針對當前時(shí)刻智能車(chē)相對道路的位置及姿態(tài)輸出控制量，需將道路中心線(xiàn)各點(diǎn)坐標進(jìn)行坐標轉換，如圖4。
由車(chē)速，轉向半徑及程序執行時(shí)間可求出智能車(chē)世界坐標系在程序執行時(shí)間內所轉過(guò)的角度為：
式中ω為智能車(chē)瞬時(shí)角速度，t為程序執行時(shí)間，V為智能車(chē)行駛速度，R為轉向半徑。
故新坐標系的兩坐標軸在原坐標系內方程分別為：
利用點(diǎn)到直線(xiàn)距離公式，可求出任意一點(diǎn)P'(x',y')坐標轉換后的新坐標P(x,y)。
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