智能車(chē)高速穩定行駛局部路徑規劃算法
作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車(chē)工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車(chē)系
時(shí)間：2010-05-19
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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一段圓弧目標轉向半徑的確定
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/109143.htm
由一段圓弧上三點(diǎn)坐標，通過(guò)求兩條弦線(xiàn)中垂線(xiàn)交點(diǎn)的方法可求出圓心坐標，如圖6所示，其中P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3(x3,y3)為經(jīng)過(guò)偏航算法坐標轉換后一段圓弧上的三點(diǎn)，O1(x0,y0)為圓弧圓心。計算可得：
得到圓心坐標后，計算三點(diǎn)中任意一點(diǎn)與圓心的距離即為道路中心線(xiàn)圓弧半徑R1。同時(shí)可求出相應的與其同心且半徑為R2的一段內圓弧，保證智能車(chē)沿該段內圓弧行駛時(shí)內側車(chē)輪剛好處于不觸及道路邊界的臨界狀態(tài)，即
式中Wr為道路寬度，Wc為智能車(chē)幾何寬度。
目標圓弧即為通過(guò)世界坐標系原點(diǎn)O且與內圓弧相內切的一段圓弧，如圖7。計算可得，目標轉向半徑R0為：
式中x0，y0為道路中心線(xiàn)圓弧圓心的橫坐標和縱坐標，R2為內圓弧半徑。
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