智能車(chē)高速穩定行駛局部路徑規劃算法
作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車(chē)工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車(chē)系
時(shí)間：2010-05-19
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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CCD傳感器標定
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/109143.htm假設道路為水平面，故在二維平面內標定CCD傳感器，從而建立CCD圖像坐標系與世界坐標系的對應關(guān)系。如圖2所示，圖像坐標系原點(diǎn)位于圖像左下角，坐標軸u、v分別為CCD圖像平面的橫向和縱向;世界坐標系原點(diǎn)O'位于智能車(chē)幾何中心，x'和y'軸分別為智能車(chē)橫向與縱向對稱(chēng)面在水平面的投影線(xiàn);中間坐標系原點(diǎn)O1'位于視場(chǎng)最近端中點(diǎn)，x1和y1軸分別為中間坐標系所在平面的橫向和縱向。圖2中各參數的物理意義與幾何尺寸數值見(jiàn)表1。
由于CCD攝像頭存在俯仰角以及鏡頭加工工藝和裝配精度等因素的影響，采集的圖像存在梯形和桶形失真，故基于小孔成像原理校正失真[6]：
視野同一點(diǎn)在圖像坐標系與中間坐標系的坐標分別為(u,v)和(x1,y1)，通過(guò)實(shí)驗標定二者關(guān)系如下：
式中a1，b1為實(shí)驗標定的擬合系數;a[v-1], b[v-1], c[v-1]為實(shí)驗標定的擬合向量的第v個(gè)元素(即擬合系數)。
依據圖3所示的幾何關(guān)系，可得到坐標(x1,y1)與(x', y')的相應關(guān)系。
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