上海交通大學(xué)SmartStar隊技術(shù)報告(節選)

　　只有將上述硬件、軟件部分進(jìn)行有效的融合，進(jìn)行充分的實(shí)驗、測試和標定工作，才能使賽車(chē)具有一個(gè)相對良好的整體駕駛性能。這也就是在接下來(lái)的各個(gè)分模塊中需要做的工作。

　　賽車(chē)系統硬件設計

　　驅動(dòng)電路的驅動(dòng)芯片采用的是英飛凌的BTS7960B半橋驅動(dòng)芯片，該芯片負載電流可以達到43A，而內阻只有16 mΩ。BTS7960在較小的電路板空間占用的情況下為大電流保護的PWM電機驅動(dòng)提供了一種成本優(yōu)化的解決方案。

　　核心控制板是整個(gè)系統真正意義上的核心，它負責視頻采集、速度獲取、控制信息提取、舵機控制和電機控制。除了S12單片機以外，電路板上還包括了單片機相關(guān)的外圍電路如時(shí)鐘模塊和復位模塊，和工作所需的穩壓模塊、BDM調試接口，以及諸如串口、數碼管、撥碼開(kāi)關(guān)、數碼開(kāi)關(guān)等調試用工具。

　　為了使賽車(chē)能夠平穩地沿著(zhù)賽道運行，需要控制車(chē)速，使賽車(chē)在急轉彎時(shí)速度不至過(guò)快而沖出賽道。通過(guò)控制驅動(dòng)電機上的平均電壓可以控制車(chē)速，但是如果開(kāi)環(huán)控制電機轉速，會(huì )受很多因素影響，例如電池電壓、電機傳動(dòng)摩擦力、道路摩擦力和前輪轉向角度等。這些因素會(huì )造成賽車(chē)運行不穩定。通過(guò)速度檢測，對車(chē)模速度進(jìn)行閉環(huán)反饋控制，即可消除上述各種因素的影響，使車(chē)模運行得更穩定。