雙排傳感器循跡策略研究

　　雙排傳感器的優(yōu)勢

　　目前，大多數智能車(chē)采用單排傳感器的道路檢測方式，這種方式獲得的道路信息少，對智能車(chē)的狀態(tài)和道路的狀況都不能很好地區別，造成控制上的麻煩。為了彌補不足，形成了大前瞻的單排傳感器的道路檢測方式，這種方式檢測的距離更遠，能夠更早地判斷出道路的走向，在一定程度上彌補了檢測精度低的缺點(diǎn)，但也無(wú)法有效地區分智能車(chē)狀態(tài)與道路狀況。

　　比賽的車(chē)?？蛇x用攝像頭或傳感器的方式進(jìn)行道路信息檢測，我們的車(chē)模采用的是雙排紅外的循跡方式，采用大前瞻雙排傳感器可以得到更多的賽道信息，更早地采取策略處理，形成更好的行車(chē)軌跡。是采用復雜的攝像頭方案的一種替代方式。

　　可以在直道中實(shí)現穩定控制，加速順暢的能力;在S彎中以小曲線(xiàn)的方式前進(jìn)，減少行進(jìn)路線(xiàn)和舵機調整次數。在大彎中實(shí)現提前轉彎，切內彎的效果。尤其是在轉彎方面，通過(guò)前后排共同對彎道的預測，達到延伸物理識別距離的能力，從而做出提前的動(dòng)作，減少由于檢測距離近而帶來(lái)的負面影響，達到上述效果。

　　傳感器陣列布局

　　圖1中僅以接受管示意傳感器位置。

　　布局方式說(shuō)明

• 　　前排傳感器伸出距離較遠，小車(chē)中心偏離黑線(xiàn)后，會(huì )在前排傳感器上產(chǎn)生較大偏移量。
• 　　后排傳感器伸出距離較近，小車(chē)中心偏離黑線(xiàn)后，會(huì )在后排傳感器上產(chǎn)生較小偏移量。
• 　　利用前后排傳感器對小車(chē)偏移時(shí)不同的敏感度對小車(chē)進(jìn)行控制。
• 　　為了使前后排體現出更明確的分工和采集到更遠處的信息，我們把前排傳感器傾斜約45o角，使前排的前瞻距離更大，更能體現出前排的優(yōu)勢和特點(diǎn)。

　　直道識別方式、控制策略

　　直道識別方式

　　(1)采用此種方式布局雙排紅外，對于直道的判別方法可有以下5種物理方式，每種方式應用的時(shí)機列在表后。