基于DSP高精度伺服位置環(huán)設計
作者：暨綿浩 廣州數控設備有限公司
時(shí)間：2009-06-15
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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離散PID控制算法如下：
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/95275.htm
式中，
為飽和前的輸出，KP為PID控制的比例增益，Ti為PID控制的積分時(shí)間常數，Td為PID控制的微分時(shí)間常數，Kc為退飽和時(shí)間常數。
位置控制器的控制算法
位置控制器采用比例加前饋控制結構，如圖3所示，其中Gm為電機的傳遞函數，Gspd為速度環(huán)的傳遞函數，Gpos為位置環(huán)的傳遞函數，Fpos為位置前饋控制器傳遞函數。
系統的傳遞函數為：
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