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提高大型激光加工機器人精度的方法
作者：
時(shí)間：2013-09-16
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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4。2 機器人誤差模型的建立
運動(dòng)學(xué)模型的選擇是決定機器人絕對精度的重要因素之一。它必須正確地對影響機器人末端位姿的各種因素建模。增加運動(dòng)學(xué)模型的復雜度有助于提高機器人的絕對精度，但是也要付出降低機器人性能中其它特性的代價(jià)，因此建模時(shí)要綜合考慮各方面的因素。
激光加工機器人為框架結構的機器人，我們認為采用網(wǎng)格化的誤差補償方法較合適，該方法可以補償機器人幾何誤差和某些非幾何誤差。
根據機器人補償精度的要求，可以把激光加工機器人工作空間劃分為網(wǎng)格如圖10所示。根據不同的補償精度的要求，網(wǎng)格的疏密程度可以不同。實(shí)際的網(wǎng)格劃分為14×11×9。 
圖 10 機器人工作空間網(wǎng)格劃分圖
X方向的誤差補償公式 
Y方向的誤差補償公式 
Z方向的誤差補償公式 
其中 Li、Lj、Lk 分別為 X方向、Y方向和 Z方向的網(wǎng)
格點(diǎn) ，Lxi、Lyj、Lzk分別為 X方向、Y方向和 Z方向的
位置補償值 。
在機器人系統未補償前 ，機器人系統的最大誤差為 0.2mm，經(jīng)過(guò)補償后的機器人誤差為 0.04mm，完全滿(mǎn)足機器人激光加工精度的要求 。
5 結論 ( Conclusion)
目前激光加工機器人完成調試 ，運行結果表明系統完全達到預期指標 。該機器人準備用于汽車(chē)大型模具的表面激光處理 ，現在正在進(jìn)行激光加工處理工藝實(shí)驗 。不遠的將來(lái)即可達到實(shí)用化程度 ，投入實(shí)際使用 。
參考文獻 (References)
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