<![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]>
提高大型激光加工機器人精度的方法
作者：
時(shí)間：2013-09-16
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
收藏
圖4 z梁支架在x方向的應變分布
圖5 z梁支架在y方向的應變分布
圖6 z梁支架在z方向的應變分布
圖7 z梁支架在x方向的應力分布
圖8 z梁支架在y方向的應力分布
圖9 z梁支架在z方向的應力分布
在圖中，x方向跟x梁的方向是一致的，y方向即是y梁的方向，z方向是垂直向下的。在圖4中，我們可以看到，在各個(gè)支撐板上，都承受了很大的應力，因而變形量也很大。而圖5則說(shuō)明由于z梁的作用力，使得固定z梁的板發(fā)生了變形，在模擬中，我們可以得到最大變形是0.2×10-8m，這樣就保證了z梁的垂直度。圖6是z梁支架在垂直方向即z方向上的變形，通過(guò)應變的分布可以看出，z梁固定板在z方向上的變形很小，而且比較相近，大約在0.2～0.7×10-9m左右，對垂直方向的尺寸精度影響很小。圖7、8、9則是從應力方面來(lái)說(shuō)明這個(gè)問(wèn)題。
總之，從應力和應變兩方面的分析結果來(lái)看，我們對z梁支架這個(gè)關(guān)鍵的零件的設計是合理的。
4 機器人誤差模型(Roboterrormodel)
4.1 誤差補償方法
在進(jìn)行機器人誤差補償及標定時(shí)，首先要考慮機器人的精度問(wèn)題。在示教再現作業(yè)方式下，操作者移動(dòng)機器人末端執行器到指定位置，然后通過(guò)機器人控制器記錄下此時(shí)末端執行器的位姿，通常就是電機的碼盤(pán)值。然后，機器人可以“再現”已經(jīng)記錄的運動(dòng)方式和編程順序。在這種編程方式下，機器人的重復精度是主要的特性參數，現在大多數商品化工業(yè)機器人都是以這種方式工作，其重復精度在整個(gè)工作空間上都可以達到毫米數量級。因此，就精度問(wèn)題來(lái)說(shuō)，示教再現方式可以使機器人很好的工作。而對于激光加工機器人來(lái)說(shuō)，它的工作方式不是采用示教再現方式，而是采用離線(xiàn)編程方式，這時(shí)機器人的絕對精度成為關(guān)鍵指標。一般而言，機器人的絕對精度要比重復精度低一到兩個(gè)數量級，在如此低的精度下，機器人是無(wú)論如何也不能滿(mǎn)足工作需要。造成這種情況的原因主要是機器人控制器根據機器人的運動(dòng)學(xué)模型來(lái)確定機器人末端執行器的位置，而這個(gè)理論上的模型與實(shí)際機器人的物理模型存在一定誤差。因此，對機器人運動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行誤差補償進(jìn)而提高機器人的絕對精度是目前機器人技術(shù)領(lǐng)域急需解決的問(wèn)題。
一般情況下，機器人誤差分為幾何誤差和非幾何誤差。其中幾何誤差包括桿件參數誤差，理論參考坐標系與實(shí)際基準坐標系的誤差、關(guān)節軸線(xiàn)的不平行度、零位偏差等；非幾何因素包括關(guān)節和連桿的彈性形變、齒輪間隙、齒輪傳動(dòng)誤差、熱形變等。如果對機器人的幾何誤差進(jìn)行了很好的補償，絕對精度就可以大大提高，只有對于特定的需要提高絕對精度的應用時(shí)才考慮進(jìn)行非幾何誤差的補償。
要提高機器人的絕對精度，可以從兩方面入手，一是采用“避免”誤差的方法，即針對產(chǎn)生機器人誤差的各種誤差源，采用高精密加工手段加工機器人各零部件，結合高精密裝配技術(shù)進(jìn)行裝配。二是采用綜合補償技術(shù)，即采用現代的測量手段，對所測得的數據進(jìn)行分析，輔以適當的補償算法，對機器人的誤差進(jìn)行補償以達到減小誤差的目的。
由于激光加工機器人的精度要求很高，需要采用多種方法進(jìn)行誤差綜合補償。首先采用“避免”誤差的方法。在機器人的結構設計中，采用合理的結構，使機器人的變形盡可能小。在加工制造過(guò)程中，關(guān)鍵的部件采用高精度的加工技術(shù)和裝配工藝。但是該方法對機器人經(jīng)過(guò)運行，產(chǎn)生由于機械磨損、元件性能降低以及構件自身動(dòng)態(tài)特性等因素帶來(lái)的誤差則無(wú)能為力。其次通過(guò)綜合補償技術(shù)來(lái)進(jìn)一步提高機器人精度。即根據實(shí)際測量的機器人誤差，在機器人模型中引入恰當的補償算法，來(lái)減小機器人的誤差，實(shí)現改善和提高機器人精度的目的。
伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理
技術(shù)專(zhuān)區
国产精品自在自线亚洲|国产精品无圣光一区二区|国产日产欧洲无码视频|久久久一本精品99久久K精品66|欧美人与动牲交片免费播放
<![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]>
加入技術(shù)交流群
評論