Ti;cd=[Td/N(i),1,0]; Gc=tf(mn,cd);
G_c=feedback(G*Gc,1);
step(G_c)
end
axis([0,20,0,2])
6.5.2 Zieloger-Niclosls整定公式
Zieloger-Niclosls整定公式是一種針對帶有時(shí)延環(huán)節的一階系統而提出的實(shí)用經(jīng)驗公式。此時(shí)，可將系統設定為如下形式：
在實(shí)際的控制系統中，大量的系統可用此模型近似，尤其對于一些無(wú)法用機理方法進(jìn)行建模的系統，可用時(shí)域法和頻域法對模型參數進(jìn)行整定。
（一）基于時(shí)域響應曲線(xiàn)的整定
基于時(shí)域響應的PID參數整定方法有兩種。
第一法：設想對被控對象(開(kāi)環(huán)系統)施加一個(gè)階躍信號，通過(guò)實(shí)驗方法，測出其響應信號，如圖6－31，則輸出信號可由圖中的形狀近似確定參數k,L和T（或α），其中
α=kL/T。如果獲得了參數k,L和T（或α）后，則可根據表6－1確定PID控制器的有關(guān)參數。
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