NVIDIA發(fā)布全新Isaas開(kāi)發(fā)套件：自主機器人躍進(jìn)

在蘇州舉辦的GTC CHINA 2019大會(huì )上，NVIDIA創(chuàng )始人兼CEO黃仁勛宣布了全新版本的Isaac(應該取自艾薩克·牛頓)軟件開(kāi)發(fā)套件(SDK)，建立了一個(gè)統一的機器人開(kāi)發(fā)平臺，提供更新的AI感知、仿真、操控功能。

Isaac SDK套件包括提供應用程序框架的Isaac Robotics Engine，預先構建的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )模型、算法、庫、驅動(dòng)程序和API Isaac GEM，用于室內物流的參考應用程序，以及提供導航功能的Isaac Sim(首個(gè)版本)。

NVIDIA表示，全新的Isaac SDK可以大大加快研究人員、開(kāi)發(fā)人員、初創(chuàng )企業(yè)和制造商開(kāi)發(fā)和測試機器人的速度，使機器人能夠通過(guò)仿真獲得由人工智能技術(shù)驅動(dòng)的感知和訓練功能，從而可以在各種環(huán)境和情況下對機器人進(jìn)行測試和驗證，從而節省成本。

為了加快AI機器人的開(kāi)發(fā)速度，Isaac SDK包含了各種基于攝像頭的感知深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )，比如：

－ 對象檢測：識別用于導航、交互或操控的對象

－ 自由空間分割：檢測和分割外部世界，例如確定人行道在哪里，以及機器人可以在哪里行駛

－ 3D姿態(tài)估計：了解目標的位置和方向，從而實(shí)現諸如機械臂拾取物體的任務(wù)

－ 2D人體姿態(tài)估計：將姿態(tài)估計應用于人，這對于與人互動(dòng)的機器人（例如配送機器人）和協(xié)作機器人（專(zhuān)門(mén)設計用于與人合作）非常重要

Isaac SDK的對象檢測也通過(guò)ResNet深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )進(jìn)行了更新，可以使用NVIDIA的遷移學(xué)習工具包對其進(jìn)行訓練，添加新對象進(jìn)行檢測和訓練新模型變得更容易，這些新模型能以較高的準確度啟動(dòng)并運行。

借助新版SDK，還可以使用Isaac Sim訓練機器人，并將所生成的軟件部署到在現實(shí)世界中運行的真實(shí)機器人中，大大加快機器人的開(kāi)發(fā)速度，從而實(shí)現綜合數據的訓練。

通過(guò)仿真，開(kāi)發(fā)人員可以在困難或異常等極端情況下對機器人進(jìn)行測試，以進(jìn)一步加強對它的訓練。將這些結果輸入訓練管道，使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )可以基于真實(shí)和模擬數據來(lái)提高準確性。

全新SDK也提供了多機器人仿真，可將多個(gè)機器人放入仿真環(huán)境中進(jìn)行測試，以便它們學(xué)會(huì )彼此相關(guān)的工作。各個(gè)機器人可以在共享的虛擬環(huán)境中移動(dòng)時(shí)，運行獨立版本的Isaac導航軟件堆棧。

最后，如果開(kāi)發(fā)人員已經(jīng)開(kāi)發(fā)了自己代碼的機器人，全新Isaac SDK也能集成他們的工作，并有基于C編程語(yǔ)言的新API，開(kāi)發(fā)人員可以將自己的軟件堆棧連接到Isaac SDK，并最大程度地減少編程語(yǔ)言轉換，為用戶(hù)提供通過(guò)C API訪(fǎng)問(wèn)路由的Isaac功能。

C-API訪(fǎng)問(wèn)權限同時(shí)支持開(kāi)發(fā)人員在其他編程語(yǔ)言中使用Isaac SDK。

Isaac WebSight

Isaac項目上，NVIDIA已經(jīng)與清華、北大等國內多所高校、科研機構和企業(yè)達成了合作。

在發(fā)布會(huì )現場(chǎng)，黃仁勛還演示了一款名為“Leonardo”的物體操縱機器人，體現了快速平滑的動(dòng)作、6D姿態(tài)感知、交互式行為生成，在模擬和現實(shí)世界中通過(guò)學(xué)習，成為一個(gè)真正意義上的機器人。

Leonardo的仿真訓練空間名為Isaac Gym，模擬了RGB、景深攝像頭和Franka機器人傳動(dòng)裝置。盡管是模擬世界，它依然遵循真實(shí)物理規則，并運行于NVIDIA GPU PhysX 5.0物理引擎之上。