百度Apollo披露純視覺(jué)L4無(wú)人車(chē)方案：10攝像頭 對標Mobileye

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巨頭新動(dòng)作來(lái)了，行業(yè)風(fēng)向可能要變。

百度Apollo，中國自動(dòng)駕駛的最大玩家，剛剛在A(yíng)I視覺(jué)頂會(huì )CVPR上，披露了一套純視覺(jué)城市道路閉環(huán)解決方案—百度Apollo Lite.

百度將此方案與英特爾旗下Mobileye相類(lèi)比，認為在前期技術(shù)積淀和半年路測迭代后，Apollo Lite的性能表現與Mobileye在同一維度。

按照業(yè)內對Mobileye純視覺(jué)高級輔助駕駛的王者地位評價(jià)，百度言外之意，再明確不過(guò)。

Apollo Lite

此次亮相CVPR 2019，由百度Apollo技術(shù)委員會(huì )主席王亮進(jìn)行新進(jìn)展披露。

Apollo Lite，一套城市道路L4級視覺(jué)感知解決方案，能夠支持對10路攝像頭、200幀/秒數據量的并行處理，單視覺(jué)鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，實(shí)現全方位360°實(shí)時(shí)環(huán)境感知，前向障礙物的穩定檢測視距達到240米。

王亮還說(shuō)，經(jīng)過(guò)前期的技術(shù)研發(fā)投入和半年的路測迭代，依靠這套10相機的感知系統，百度無(wú)人車(chē)已經(jīng)可以在城市道路上實(shí)現不依賴(lài)高線(xiàn)數旋轉式激光雷達的端到端閉環(huán)自動(dòng)駕駛。

2019年上半年，Apollo Lite已經(jīng)在北京稻香湖等多地多路段落地測試。在路測過(guò)程中，測試車(chē)輛數目、累計測試里程和車(chē)輛在城市道路上的閉環(huán)自動(dòng)駕駛表現優(yōu)異。

Apollo方面“優(yōu)異”的對標參照是Mobileye，全球最大的ADAS(高級輔助駕駛技術(shù))供應商，2016年被英特爾以153億美元收入麾下，并整合成為英特爾自動(dòng)駕駛部門(mén)。

Mobileye此前最知名的方案是特斯拉，后來(lái)特斯拉自研AutoPilot，依然沿襲了純視覺(jué)方案。

Mobileye最新的純視覺(jué)自動(dòng)駕駛方案，除了自研芯片EyeQ4處理器外，主要依靠12路攝像頭。

Apollo首次純視覺(jué)

值得注意的是，這也是百度Apollo在L4自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的首次純視覺(jué)方案披露。

百度Apollo方面也談到了原因：

相比旋轉式激光雷達感知方案，視覺(jué)感知方案價(jià)格低且便于獲得。

這套低成本近車(chē)規級環(huán)視感知方案也能夠降級支持ADAS輔助駕駛應用，創(chuàng )造更多有價(jià)值的應用場(chǎng)景，將ADAS產(chǎn)品的能力提升到一個(gè)新的高度，為企業(yè)、開(kāi)發(fā)者們提供了一個(gè)低價(jià)、優(yōu)質(zhì)的自動(dòng)駕駛解決方案。

不過(guò)，百度Apollo也強調了純視覺(jué)方案的挑戰所在：

攝像頭是相對成熟的傳感器，除具備輕巧低成本和符合車(chē)規的優(yōu)勢外，高分辨率高幀率（成像頻率）的成像技術(shù)發(fā)展趨勢意味著(zhù)圖像內蘊含的環(huán)境信息更豐富，同時(shí)視頻數據也和人眼感知的真實(shí)世界最為相似，但和三維點(diǎn)云數據相比，二維圖像中的信息更難挖掘，需要設計更強大的算法、大量數據的積累和更長(cháng)期的研發(fā)投入。

百度Apollo技術(shù)委員會(huì )主席說(shuō)，現今很多傳感器融合的方案設計較為復雜，技術(shù)人員往往從快速解決問(wèn)題的角度出發(fā)設計算法，這個(gè)過(guò)程中難免避重就輕的利用異構數據各自的優(yōu)勢進(jìn)行缺陷互補從而繞過(guò)困難的問(wèn)題。

基于這種思路設計的多傳感器融合方案雖然能夠在短期規避單傳感器方案難以解決的問(wèn)題。

長(cháng)遠看，數據和策略間深度耦合的設計不利于為環(huán)境感知系統提供真正意義上的冗余（true redundancy）。

傳感器融合意味著(zhù)多套能夠獨立支撐全自動(dòng)駕駛的感知系統強強聯(lián)手，獨立工作相互校驗，最大概率的保證感知結果的準確性和完備性。

王亮強調，百度下決心投入資源研發(fā)純視覺(jué)感知解決方案并不意味著(zhù)放棄現有基于激光雷達的技術(shù)路線(xiàn)，而是在技術(shù)實(shí)踐過(guò)程中充分意識到無(wú)人駕駛系統true redundancy的必要性，決定通過(guò)壓強環(huán)視視覺(jué)技術(shù)來(lái)夯實(shí)多傳感器融合感知框架。

在傳統激光雷達為主，視覺(jué)為輔的傳統融合策略中，視覺(jué)感知自身的問(wèn)題和缺陷在雷達感知的掩蓋下暴露不夠充分。

所以現在通過(guò)Apollo Lite打磨迭代的純視覺(jué)技術(shù)，正在持續反哺百度堅持的多傳感器融合解決方案，提升無(wú)人駕駛系統的魯棒性和安全性。

百度Apollo方面也表態(tài)：

始終堅持多傳感器融合的技術(shù)路線(xiàn)。在L4級自動(dòng)駕駛傳感器選型上，激光雷達和攝像頭不是排它的的也不是單純的從屬和互補關(guān)系。從安全性考慮，二者具備相同的重要性和不可替代性，缺一不可。