頻繁中斷狂轟亂炸，操作系統很難招架

夏天，最是充滿(mǎn)生命力的季節。太陽(yáng)早早地爬起身來(lái)上班站崗，毫不疲倦地用腳丈量著(zhù)每個(gè)地方，驅趕著(zhù)黑暗和涼爽無(wú)處躲藏。筆直挺拔的白楊樹(shù)裝扮上綠油油的濃妝，在帶著(zhù)暖意的風(fēng)兒吹動(dòng)下，搖晃著(zhù)，蕩漾著(zhù)粼粼的陽(yáng)光。趁著(zhù)太陽(yáng)躲進(jìn)云層的空檔，鳥(niǎo)兒急急忙忙出來(lái)舒展幾下翅膀，撲騰幾下便出了汗，便又躲進(jìn)樹(shù)叢中乘涼。知了倒是不知疲倦地喊叫著(zhù)，氣息綿長(cháng)，仿佛力氣永遠不會(huì )用光?？∧忻琅畟?，更是早早脫下了束縛的服裝，一個(gè)個(gè)神采飛揚。美女們晃著(zhù)白花花的大腿，春心撓癢，俊男們赤著(zhù)強壯的臂膀，肆意陽(yáng)剛。在那悠遠、神秘的高空里，一切的一切，都似乎充滿(mǎn)了火熱的能量。

外面天干物燥、地面滾燙，幸好，我們有空調房，心中透亮，身體微涼，倘若工作起來(lái)得心應手，那真叫一個(gè)倍爽！

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天微微蒙亮，灑家已然起床。連日來(lái)工作繁忙，正好昨天，干起活來(lái)心情倍爽，于是一鼓作氣，一直忙活到華燈初上，一抬眼，星星早已裹挾著(zhù)月光，灑下遍地清涼。由于地處偏郊，交通不便，反正夏天睡覺(jué)也方便，于是沒(méi)有回家，在辦公室里點(diǎn)上蚊香，直接打地鋪了事。

這段時(shí)間一直忙活一款汽車(chē)車(chē)身控制器的活，時(shí)間緊，任務(wù)重，好在年輕力壯，精力十足，又頗有些開(kāi)發(fā)類(lèi)似產(chǎn)品的經(jīng)驗，工作起來(lái)倒也算得心應手。聞道有先后，術(shù)業(yè)有專(zhuān)攻，本著(zhù)讓合適的人干合適的事情的原則，領(lǐng)導委派我干這款產(chǎn)品的軟件。

車(chē)身控制器，顧名思義，根據外部輸入的各種信號控制車(chē)身系統上的各個(gè)執行單元，輸入信號大多來(lái)自用戶(hù)對汽車(chē)上各類(lèi)開(kāi)關(guān)的操作，包括車(chē)燈組合開(kāi)關(guān)、雨刮組合開(kāi)關(guān)、門(mén)控開(kāi)關(guān)等，執行單元即控制對象則散布在車(chē)身上的各個(gè)角落，包括各類(lèi)車(chē)燈、前后雨刮、車(chē)窗玻璃、四門(mén)的門(mén)鎖、后視鏡等。除了實(shí)現控制功能，車(chē)身控制器還需要通過(guò)CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )與汽車(chē)其它電子控制單元交互，完成網(wǎng)關(guān)、網(wǎng)絡(luò )管理等功能，通過(guò)射頻通信與遙控鑰匙交互，完成遙控、汽車(chē)防盜等功能。

看得出來(lái)，雖然號稱(chēng)“車(chē)身控制器”，其實(shí)控制對象并不復雜，既沒(méi)有所謂的電磁效應，也不需要考慮近似、理想化等數學(xué)意義上的逼近，大多就是個(gè)“開(kāi)啟”和“關(guān)閉”的動(dòng)作，而且由于都是直流信號，所以基本上不用考慮負載是感性、容性還是阻性，一律簡(jiǎn)化為阻性，總之，即便牽扯到一些數學(xué)運算，也都是代數運算，即牽扯不到向量，也沒(méi)有所謂控制系統的傳遞函數。

一句話(huà)，這活兒容易得緊。

2

時(shí)間一天一天地過(guò)去了，灑家按部就班地實(shí)現了多個(gè)模塊，開(kāi)關(guān)檢測模塊寫(xiě)好了，LIN通信加上了，由于輸入信號大部分來(lái)自開(kāi)關(guān)和LIN通信送來(lái)的開(kāi)關(guān)信號，寫(xiě)好這兩個(gè)模塊之后，灑家開(kāi)始著(zhù)手實(shí)現各個(gè)負載的控制，雖然繁瑣，邏輯上也需要費些周折，但是只要膽大心細，實(shí)現這些控制模塊是卻無(wú)大礙的。

這些模塊邏輯上清晰，基本上就是來(lái)了什么信號，就對負載做什么樣的動(dòng)作，信號變了，調整負載的動(dòng)作模式即可，從概念上和操作系統中的任務(wù)和信號機制非常類(lèi)似。

筆者當時(shí)使用了源碼開(kāi)放的ucos操作系統，把各類(lèi)負載的控制劃分成各個(gè)任務(wù)，這些控制邏輯需要檢測的開(kāi)關(guān)信號就是任務(wù)里的信號，概念上非常規整，所以使用ucos自然而然、順理成章。

距離提交樣機的日子越來(lái)越近了，灑家的代碼也愈發(fā)完善，再加上遙控接收和CAN通信，代碼就寫(xiě)得差不多了。

灑家一面盤(pán)算著(zhù)工作量，之前在裸機下做過(guò)遙控接收程序，在這里不過(guò)照搬過(guò)來(lái)而已，一面盤(pán)算著(zhù)時(shí)間余額，感受著(zhù)對開(kāi)發(fā)進(jìn)度收放自如的掌控感，不錯不錯，這種感覺(jué)好極了！