VxWorks LPC2104 BSP ARM

摘要：在新的目標板上安裝VxWorks的過(guò)程極具挑戰性。本文較詳細地介紹基于LPC2104的arm開(kāi)發(fā)板的BSP設計方法，并給出源代碼。

關(guān)鍵詞：VxWorks LPC2104 BSP arm

VxWorks是一種商用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(RTOS)多年來(lái)，風(fēng)河公司為用戶(hù)提供了一系列廣泛的板級支持包(BSP)。但是，隨著(zhù)CPU的發(fā)展，用戶(hù)自己設計的硬件平臺越來(lái)越多，分散性越來(lái)越大，因此介于硬件平臺和操作系統之間的BSP的自主設備也日益緊迫。EasyARM開(kāi)發(fā)板是廣州周立功單片機有限公司開(kāi)發(fā)的基于飛利浦LPC2104型arm7TDMI芯片的低價(jià)位學(xué)習板，具有128KB的Flash，16KB的RAM，滿(mǎn)足VxWorks運行的最低要求。

1 格式說(shuō)明及格式轉換程序的制作

Tornado產(chǎn)生的目標代碼的默認格式是Motorola開(kāi)發(fā)板的Flash下載工具只能下載Intel 32bit格式。必須將它們進(jìn)行轉換才能將代碼寫(xiě)入到Flash中去。下面以Motorola的S2格式為例說(shuō)明格式的轉換。

S2的一種實(shí)際格式如下：

S0120000626F6F74726F6D5F726532E686578CF

S214000000060000EABD0300EAA50300EAB70300EA1B

S804000000FB

其中第一條是記錄的頭部。第二條是地址和對應的數據記錄，S2表示24位地址的格式，14表示起始地址000000和對應的數據及奇偶效驗對的總和。最后兩位表示所有十六進(jìn)制數對的校驗和。最后一條是記錄的結束標志。

Intel 32 bit的一種實(shí)際格式如下：

：020000040000FA

：10000000060000EABD0300EABB50300EAB70300EA20

…………

：00000001FF

其中第一條是記錄的頭部，表示32位地址的高16位為0000。在第二條記錄中，：表示記錄的開(kāi)始，10表示記錄對的個(gè)數，0000表示起始地址的值，最后兩位表示校驗和。最后一條是記錄的結束標志。

了解這兩種格式后，編寫(xiě)格式轉換程序就是很簡(jiǎn)單的一件事件。

2 BSP的設計過(guò)程及軟件仿真方法

2.1 駐留ROM/Flash的系統各段分配情況

由于LPC2104只有16KB的RAM，故只能程序代碼和數據放在Flash中，開(kāi)機后再將數據拷貝到RAM內，而程序依然放在Flash中并在其中運行，即所謂的ROM Resident Image設計。在Tornado集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下，選取templatarm的BSP生成的bootrom_res.hex文件就是這種ROM_Resident文件，其代碼段、數據段、堆棧段分別在Flash和RAM中的情況如圖1。

Flash的分配和對應常量的定義

片內Flash的地址空間為0x00000000～0x00020000

ROM_TEXT_ADRS=00000000代碼段的起始地址

ROM_SIZE=00020000 Flash的大小

RAM的分配和對應常量的定義

片內RAM的地址空間為0x40000000～0x40003FFF

0x40000000～0x4000003F共64字節，放中斷向量表LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS=0x400000000

RAM_LOW_ADRS=0x40000600

RAM_HIGH_ADRS=0x40000F00

LOCAL_MEM_SIZE=0x00020000

根據上面的分析，修改Makefile和config.h中相應的部分，使兩者一樣。

堆棧的分配

堆棧的地址設為STACK_ADRS，由系統定義，從RAM_LOW_ADRS開(kāi)始向下伸展。

2.2 romlnit.s文件

arm的異常向量表如表1。LPC2104的異常向量表也一樣，只不過(guò)它可以重新映射到RAM的頭部，即從0x40000000開(kāi)始的32個(gè)字節。

表1 arm異常向量位置

地 址 異 常

0x0000 0000 復位

0x0000 0004 未定義指令

0x0000 0008 軟件中斷

0x0000 000C 預取指中止(從存儲器取指出錯)

0x0000 0010 數據中止(數據訪(fǎng)問(wèn)存儲器出錯)

0x0000 0014 保留

0x0000 0018 IRQ

0x0000 001C FIQ

*在arm文檔中標識為保留，該位置被Boot裝載程序用作者有效的用戶(hù)程序關(guān)鍵字。

基于A(yíng)RM體系結構的VxWorks的其中四個(gè)異常 入口函數為：excEnterUndef、ecxEnterSwi、excEnterPrefetchAbort、excEnterDataAbort。直接在對應的位置用B指令跳到對應的函數中即可。代碼如下：_arm_FUNCTION(romInit)

_romInit：

arm的異常向量表如表1。LPC2104的異常向量表也一樣，只不過(guò)它可以重新映射到RAM的頭部，即從0x40000000開(kāi)始的32個(gè)字節。

基于arm體系結構的VxWorks的其中四個(gè)異常入口函數為：excEnterUndef、excEnterSwi、excEnterPrefetchAbort、excEnterDataAbort。直接在對應的位置用B指令跳到對應的函數中即可。代碼如下：

_arm_FUNCTION(romInit)

_romInit:

cold:

B start /*復位異常*/

B excEnterUndef /*未定義異常 */

B excEnterSwi /*軟中斷*/

B excEnterPreftchAbort/*予取指異常*/

B excEnterDataAbort /*數據異常*/

.ascii 20B9 /*保留空間，由格式轉換程序超填入0xB9205F80*/

LDR pc,[pc,#-0xFF0]/*IRQ中斷入口函數*/

B FIQ_Hander /*FIQ中斷入口函數*/

IRQ中斷函數的入口函數是C語(yǔ)言寫(xiě)的sysClkInt()和sysAuxClkInt()，需要自己保存現場(chǎng)和恢復現場(chǎng)，代碼為：

_arm_FUNCTION(TIME0_IRQ_Hander)

_TIME0_IRQ_Hander:

SUB LR,LR,#4 /*計算返回地址*/

STMFD SP!，{R0-R11，R12，LR} /*保存任務(wù)環(huán)境*/

MRS R3，SPSR /*保存狀態(tài)*/

STMFD SP!，{R3}

BL sysClkInt /*調用C語(yǔ)言的中斷處理程序*/

LDMFD SP!，{R3}

MSR SPSR_cxsf,R3

LDMFD SP!,{R0-R11，R12，PC}

_arm_FUNCTION(TIME1_IRQ_Hander)

_TIME1_IRQ_Hander：

SUB LR，LR，#4 /*計算返回地址*/

STMFD SP!，{R0-R11，R12，LR} /*保存任務(wù)環(huán)境*/

MRS R3，SPSR /*保存狀態(tài)*/

STMFD SP!，{R3}

BL sysAuxClkInt /*調用C語(yǔ)言的中斷處理程序*/

LDMFD SP!，{R3}

MSR SPSR_cxsf,R3

LDMFD SP!，{R0-R11，R12，PC}

快速中斷函數VxWorks不用由用戶(hù)自己定義。其框架如下：其中FIQ_Exception()函數由C語(yǔ)言定義，在文件開(kāi)始用globl FUNC(FIQ_Exception)聲明。

FIQ_Hander: