基于變系數滑模觀(guān)測器的PMSM伺服系統
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時(shí)間：2013-03-11
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3．2 轉子位置估算
由于采用了LPF來(lái)獲得反電勢，不僅幅值發(fā)生了變化，同時(shí)也引入了相位延遲，導致所求的轉子位置角度滯后一定角度。滯后角度與截止頻率和電機轉速有關(guān)。因此需要根據LPF的頻率響應做一個(gè)相位延遲表，來(lái)獲取運行時(shí)相應轉速ω的相移角△θ，對
進(jìn)行補償，最后得到轉子轉角估算值
。3．3 轉速估算及轉向判定
轉速的估算可由轉子位置的估算值得到，即
。轉速的方向也由轉子的位置估算值得到：
。與轉子位置獲取相似，為保證轉速估算值的平滑性，在其后加一個(gè)一階LPF。滑模觀(guān)測器的結構圖如圖1所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/175869.htm
4 系統實(shí)現及實(shí)驗
為驗證設計的正確性和可靠性，設計了基于上述滑模觀(guān)測器的無(wú)傳感器PMSM伺服控制系統，其結構如圖2所示，包括一個(gè)速度外環(huán)和兩個(gè)電流內環(huán)。
系統采用dsPIC6010A作為控制器，PMSM的標稱(chēng)參數為：額定轉速6 000 r·min-1，工作電壓300 V，繞組相電阻12．5 Ω，繞組相電感0．58 mH，極對數為3。為便于觀(guān)察參數的詳細情況，通過(guò)串口與控制器進(jìn)行通訊，并將控制器的各個(gè)參數、信號實(shí)時(shí)顯示在上位機調試平臺。
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