基于滑?？刂频腡SMC-PMSM調速系統
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在滑模面以外的運動(dòng)中，系統運動(dòng)點(diǎn)呈指數方式向滑模面運動(dòng)，當接近滑模面時(shí)，系統進(jìn)入切換帶，穿越滑模面的運動(dòng)與誤差的絕對值|e|成比例，則幅值會(huì )越來(lái)越小，理想情況下最終會(huì )穩定到原點(diǎn)，誤差為零，導致抖振的滑模切換項sgn(S)消失，抖振消除：
控制律中重要且關(guān)鍵的是B的求逆，由于系統開(kāi)始運行時(shí)無(wú)法保證B的奇異性，會(huì )出現求不出其逆矩陣的情況。解決方法是每次求逆前先判斷矩陣的奇異性，滿(mǎn)足非奇異條件時(shí)求逆，不滿(mǎn)足時(shí)則保持上一次的運算結果。
4 滑模變指數TSMC-PMSM調速系統
圖1為T(mén)SMC-PMSM調速系統原理框圖。采用DTC策略，轉矩和磁鏈采用上述設計的控制器，轉速外環(huán)采用PI控制器。內環(huán)控制器的輸出ud，uq經(jīng)2r／3s變換得ua，ub，uc，它們作為T(mén)SMC逆變級調制策略的參考給定，通過(guò)TSMC調制產(chǎn)生驅動(dòng)PMSM定子側三相電壓。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159524.htm
TSMC整流級采用PWM，逆變級采用SVM：
(1)整流級PWM 為保持在中間直流上正下負的同時(shí)，盡可能充分地利用三相輸入線(xiàn)電壓，以合成較大的直流電壓，將三相正弦輸入相電壓ua，ub，uc劃分為6個(gè)區間。圖2為整流級分區。
以1扇區為例，在一個(gè)調制周期內保持ub持續導通。ua，uc占空比為：
D1=ua／(-ub)，D2=uc／(-ub) (15)
類(lèi)似容易得到其他區段的占空比計算公式。
(2)逆變級SVM 逆變級采用SVM技術(shù)，電壓空間矢量分布圖如圖3所示，平面被分為6個(gè)區間。假定參考空間矢量Uref位于區間1，Dm，Dn，Do分別為U1，U2和零矢量的占空比。對于TSMC，由于整流級與逆變級沒(méi)有大電容連接，為了與整流級協(xié)調以滿(mǎn)足零電流換流，通常逆變級分為兩段調制，占空比為：
5 系統設計及實(shí)驗
TSMC驅動(dòng)系統的全數字化實(shí)現得益于現代微處理器，特別是專(zhuān)用DSP及全控型功率器件，尤其是智能功率模塊(IPM)的問(wèn)世。系統硬件部分主要由控制板、TSMC主電路和驅動(dòng)電路及為驅動(dòng)電路供電的電源、電壓電流采樣電路及光電編碼盤(pán)速度和位置檢測部分、濾波電路、保護電路、PMSM等組成。
控制電路主要由TMS320F28335型DSP和EP2C8T144C8N型FPGA組成，其中FPGA主要根據TSMC整流級和逆變級的調制時(shí)間(占空比乘以調制周期)產(chǎn)生TSMC的驅動(dòng)脈沖，即完成了TSMC的調制，同時(shí)FPGA還負責TSMC的保護功能；而基于滑模變結構的PMSM的DTC算法及TSMC占空比計算則由DSP完成，同時(shí)DSP還負責與上位機進(jìn)行串口通信。
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