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卡爾曼濾波
卡爾曼濾波 文章 進(jìn)入卡爾曼濾波技術(shù)社區
基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車(chē)的設計*
- 兩輪自平衡代步小車(chē)集姿態(tài)信息感知、電機驅動(dòng)、動(dòng)態(tài)平衡控制于一體,設計難點(diǎn)在于姿態(tài)信息準確感知與自平衡控制。姿態(tài)信息感知通過(guò)帶有自適應降階卡爾曼濾波器的陀螺儀、加速度計集成傳感器來(lái)實(shí)現。針對傳統PID、LQR、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )等自平衡控制方式的缺陷與不足，提出采用模糊PID控制。利用陀螺儀、加速度計、ARM微處理器、語(yǔ)音播報、LoRa通信等技術(shù)，設計出基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車(chē)。詳細闡述了系統工作原理、系統架構、硬件設計及相關(guān)程序設計。實(shí)踐表明，基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車(chē)具有平衡穩定、續航距離遠
- 關(guān)鍵字： 202302 兩輪自平衡 模糊PID 陀螺儀 加速度計 ARM LoRa 卡爾曼濾波 姿態(tài)信息
基于PCI-E的慣組高速數據采集系統設計與實(shí)現
- Design and implementation of high-speed data acquisition system for inertial measurement unit based on PCI express bus宋仔標，崔洪亮，高倩，劉寧（火箭軍士官學(xué)校，山東 青州 262500）?????? 摘要：慣組數據的采集是進(jìn)行慣組標定及導航姿態(tài)解算的基礎，其數據采集精度對慣組的標定和導航精度有重要的影響。提出了一套基于PCI-E
- 關(guān)鍵字： 201904 PCI-E總線(xiàn) 慣性測量組合 數據采集 卡爾曼濾波
隨動(dòng)式車(chē)載光電搜跟系統研究
- 為滿(mǎn)足武器系統外場(chǎng)試驗對目標、背景及干擾的數據采集及其它制導系統的性能驗證，本文設計了一種隨動(dòng)式車(chē)載光電搜跟系統。利用光學(xué)跟蹤平臺實(shí)現對動(dòng)態(tài)目標的搜索和跟蹤，同時(shí)控制車(chē)載轉臺隨動(dòng)，車(chē)載轉臺可搭載導引頭等其它光學(xué)探測設備，提高了系統的負載能力。針對系統延時(shí)帶來(lái)的跟蹤誤差，采用卡爾曼濾波算法對目標位置進(jìn)行預測。試驗結果表明，加入預測算法后，跟蹤平臺運動(dòng)更加平穩，跟蹤精度得到提高。針對設備間由于坐標不一致及安裝精度和零位偏差帶來(lái)隨動(dòng)誤差，通過(guò)位置補償對隨動(dòng)控制指令進(jìn)行修正，改善了隨動(dòng)觀(guān)測精度。系統采用模塊化設計
- 關(guān)鍵字： 光電跟蹤 卡爾曼濾波 預測 實(shí)時(shí)系統 201704
基于DSP的實(shí)時(shí)自動(dòng)調平控制系統設計
- 摘要：穩定平臺隔離載體運動(dòng)的特性使其在軍事及民用領(lǐng)域中得到了廣泛的應用。然而由于負載特性與工況的不同以及系統技術(shù)實(shí)現復雜等原因使得穩定平臺的通用性不高。本文基于某武器系統的需要，對機電式雙軸實(shí)時(shí)穩定平
- 關(guān)鍵字： TMS320F2812 實(shí)時(shí)自動(dòng)調平 卡爾曼濾波 PID算法
基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車(chē)設計
- 著(zhù)重分析了兩輪自平衡小車(chē)的設計原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計信號，得到系統姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計值，通過(guò)雙閉環(huán)數字PID 算法實(shí)現系統的自平衡控制。設計了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪自平衡小車(chē)系統，選用8位單片機HT66FU50A為控制核心處理器，完成對傳感器信號的采集處理、車(chē)身控制以及人機交互的設計，實(shí)現小車(chē)自主控制平衡狀態(tài)、運行速度以及轉向角度大小等功能。
- 關(guān)鍵字： 兩輪自平衡 姿態(tài)檢測 卡爾曼濾波 數據融合 PID 控制器 201603
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卡爾曼濾波介紹
斯坦利.施密特(Stanley Schmidt)首次實(shí)現了卡爾曼濾波器.卡爾曼在NASA埃姆斯研究中心訪(fǎng)問(wèn)時(shí),發(fā)現他的方法對于解決阿波羅計劃的軌道預測很有用,后來(lái)阿波羅飛船的導航電腦使用了這種濾波器. 關(guān)于這種濾波器的論文由Swerling (1958), Kalman (1960)與 Kalman and Bucy (1961)發(fā)表.
目前,卡爾曼濾波已經(jīng)有很多不同的實(shí)現.卡爾曼最初提出 [ 查看詳細 ]
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