2009年飛思卡爾智能車(chē)大賽特等獎技術(shù)報告(節選)

　　車(chē)模的機械部分是影響其行駛性能最直接的部分，其重要性不言而喻。一個(gè)不良的機械系統會(huì )增加控制的難度，會(huì )為車(chē)模的速度提升帶來(lái)障礙。因此，車(chē)模的機械性能應該是優(yōu)先考慮的問(wèn)題。

　　攝像頭的安裝

　　大量事實(shí)證明，重心越低越好。為降低重心，并同時(shí)保證圖像視野寬度，最好的方法就是使用旋轉攝像頭。在08年的第三屆比賽中，攝像頭-舵角連動(dòng)機構在RacerX的車(chē)上取得了出人意料的成效，但也暴露出了一些機構固有的問(wèn)題，其中包括：機構虛位導致攝像頭定位不準，攝像頭在中位附件容易振蕩。因此需要對機構進(jìn)行改良。改良方法如下。

　　(1) 增加自動(dòng)回正機構，給旋轉攝像頭提供自動(dòng)回正力矩，以減小機構虛位。

　　(2) 給旋轉攝像頭機構調靜平衡，減少車(chē)模在過(guò)彎過(guò)程中離心力對攝像頭的影響。

　　(3) 用滑槽代替原本中間的連桿球頭，為旋轉攝像頭在中位附近制造一段死區，使車(chē)模在打小角度舵角時(shí)，攝像頭不轉，從而增加車(chē)模在直線(xiàn)和小S彎中的穩定性。

　　改良的機構三維圖如圖2所示。

　　綜上所述，這是一個(gè)帶有死區及自動(dòng)回正機構的旋轉攝像頭機構。此外，在控制方面，可以設法檢測出攝像頭旋轉的角度，并將其反饋在控制算法里。檢測攝像頭角度的方法大致有以下兩種：

　　(1) 在車(chē)頭劃線(xiàn)做標記，用攝像頭檢測車(chē)頭標記，來(lái)判斷自己所轉的角度。

　　(2) 由于舵機S3010是模擬舵機，其中是用電位器來(lái)反饋舵角的，因此可以將此電位器的信號飛線(xiàn)引出來(lái)，用單片機內部AD進(jìn)行采集。