2009年飛思卡爾智能車(chē)大賽特等獎技術(shù)報告(節選)

　　動(dòng)態(tài)圖像模糊主要是在光線(xiàn)較暗的環(huán)境下，為了保持圖像亮度，攝像頭自動(dòng)將曝光時(shí)間增大所致。要徹底避免圖像模糊情況的出現，就要手動(dòng)設置攝像頭曝光時(shí)間，于是我們又測試了1/3數字攝像頭OV7620，通過(guò)SCCB將攝像頭設置到手動(dòng)模式，手動(dòng)修改其曝光時(shí)間。

　　圖像采集方案

　　今年我們測試了很多種采集方案，首先由于更換了主頻更高的S12XS128，我們對其內部AD又進(jìn)行了測試，結果很失望，盡管主頻增高，最高精度從10bit增加到了12bit，但是AD的轉換時(shí)間并沒(méi)有多少改善，88MHz主頻下行像素在80左右。之后我們又測試了外部二值化采集、數字攝像頭采集、外部AD加LM1881采集、視頻解碼芯片采集。其中視頻解碼芯片圖像質(zhì)量最好，并且有圖像預處理電路，但由于實(shí)驗電路還在測試階段，本次比賽并沒(méi)有啟用，仍然延用了去年的外部AD采集方案。

　　電機驅動(dòng)模塊

　　去年我們使用SI4430，模仿電子調速器制作了驅動(dòng)電路，取得了不錯的效果，但是對于能耗剎車(chē)的剎車(chē)能力始終存在爭議，因此我們對能耗剎車(chē)和反壓剎車(chē)做了對比測試。

　　參考第三屆上海交大SpeedStar隊的技術(shù)報告，我們使用BTS7970制作了驅動(dòng)電路，其原理如下。該電路有一路PWM輸入，兩根I/O線(xiàn)作為模式選擇線(xiàn)，可以有正轉、反轉、能耗剎車(chē)三種工作模式。