基于MC9S12DG128的智能車(chē)控制系統設計與實(shí)現

（2）直流電機驅動(dòng)模塊設計。直流電機驅動(dòng)采用飛思卡爾公司的5A集成H橋芯片MC33886。MC33886芯片內置了控制邏輯、電荷泵、門(mén)驅動(dòng)電路以及低導通電阻的MOSFET輸出電路，適合用來(lái)控制感性直流負載（例如直流電機）?？梢蕴峁┻B續的5A電流，并且集成了過(guò)流保護、過(guò)熱保護、欠壓保護。通過(guò)控制MC33886的四根輸入線(xiàn)可以方便地實(shí)現電機正轉、能耗制動(dòng)及反接制動(dòng)。圖3為經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)化的H橋電路，當S1、S4導通且S2、S3截止時(shí)，電流正向流過(guò)直流電機，智能車(chē)前進(jìn)；當S2、S3導通且S1、S4截止時(shí)，電流反向流過(guò)直流電機，適當利用這個(gè)過(guò)程可以使車(chē)模處于反接制動(dòng)的狀態(tài)，迅速降低車(chē)速；當S3、S4導通且S1、S2截止時(shí)，沒(méi)有電源加在直流電機上，直流電機電樞兩端相當于短接在一起。由于電機軸在外力作用下旋轉時(shí)，電機可以產(chǎn)生電能，此時(shí)可以把直流電動(dòng)機看作一個(gè)帶了很重負載的發(fā)電機，電機上會(huì )產(chǎn)生一個(gè)阻礙輸出軸運動(dòng)的力，這個(gè)力的大小與負荷的大小成正比，此時(shí)電機處于能耗制動(dòng)狀態(tài)。
本設計方案中采用兩片MC33886并聯(lián)，一方面減小導通電阻對直流電機特性的影響，另一方面減小MC33886內部的過(guò)流保護電路對電機啟動(dòng)及制動(dòng)時(shí)的影響。直流電機驅動(dòng)模塊電路原理圖如圖4所示。

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