災難救援機器人制作方案

一 、設計目的

設計一種機器人，能在廢墟，夾縫中進(jìn)行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動(dòng)控制轉彎，可以防塵、防水、防毒，對于那些發(fā)熱及有生命現象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對受困的人進(jìn)行及時(shí)的支援和救助

一 、設計目的

設計一種機器人，能在廢墟，夾縫中進(jìn)行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動(dòng)控制轉彎，可以防塵、防水、防毒，對于那些發(fā)熱及有生命現象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對受困的人進(jìn)行及時(shí)的支援和救助。

二、 方案設計

1、方案說(shuō)明：

a、本方案履帶式結構，根據昆蟲(chóng)仿生運動(dòng)結構，可以越過(guò)溝渠，廢墟等障礙物，同時(shí)可以對深埋地下的礦產(chǎn)進(jìn)行掃描探索開(kāi)采和對傷員進(jìn)行食物以及水的運輸。

b、前面、后面部分都有動(dòng)力裝置，可以更好的前進(jìn)和倒退，同時(shí)可以提供足夠的動(dòng)力防止打滑。在前面和后面都有轉向軸，是整個(gè)裝置更加靈活輕捷。中間連桿可以控制前、后兩部分的高低還有距離 能起到連接和傳遞動(dòng)力的作用

2、方案圖解

（1） 履帶裝置

（2） 電子眼系統

（3） 超聲波傳感器

（4） 機器人中心控制機構（包括電路板，馬達等構件）

（5） 中間馬達

（6） 采用（1）部分相同的履帶式機構，可裝救生物資（藥品、食物、誰(shuí)）

以上部分有許多零部件未列出，在圖紙上我們已經(jīng)細細列出

3、方案設計特點(diǎn)說(shuō)明

3.1使用履帶式可以適應各種復雜路面，能方便的越過(guò)溝渠，爬坡等！在整個(gè)裝置中，前面如配有紅外線(xiàn)傳感器、超聲波傳感器及攝像頭，就可以準確的判斷前面障礙物的位置及是否有人的存在。

3.2 在機器人的前面安裝活動(dòng)頭部！當機器人遇到90度轉彎時(shí)，器人會(huì )按下直角平面左邊，如圖（a），通過(guò)連桿部彎曲之后，頭部也會(huì )隨著(zhù)直角平面下到左邊，如圖（b），之后本方案機器人可沿著(zhù)豎直墻面下行

4、系統元件選擇

4.1 單片機

智能控制器是以新型高速低功耗工業(yè)級微處理器為核心，采用軟測量技術(shù)和智能控制算法的新一代智能化定位和控制單元，是專(zhuān)門(mén)用于電動(dòng)執行器的控制部件。為了滿(mǎn)足新的要求和便于日后升級方便和高速處理數據，因此選用新型單片機

通過(guò)傳感器檢測信號，然后是檢測信號和控制器內部的程序進(jìn)行比較，最終來(lái)控制電機的速度和轉向來(lái)達到控制的目的。其控制流程如圖

4.2 存儲器

Mps430單片機系列存儲結構使得使用C語(yǔ)言編程所得的編碼仍然有很高的執行效率，因此除非對程序的大小和執行的時(shí)間有很高的要求，否則都應該選用c語(yǔ)言編寫(xiě)程序。如確實(shí)需要處理復雜信號而存儲量不足是，我們可以擴展