自動(dòng)廢料收集機器人

這個(gè)簡(jiǎn)短教程的目的是展示一種獨特的爬墻方法，并展示1自由度機械臂的雙重功能（不包括夾具）技術(shù)上是3自由度，因為移動(dòng)/旋轉機器人框架。

規則基本上是這樣的：

收集和檢索未知大小/重量的對象

電池電量嚴重受限

機器人可以遠程控制

允許的機器人高度/長(cháng)度/寬度限制

規格

該機器人使用一個(gè)HS-311伺服機構用于致動(dòng)儲料斗，一個(gè)改進(jìn)的HS-805BB用于1自由度機械臂，一個(gè)伺服機構用于機器人夾持器末端執行器，以及兩個(gè)改進(jìn)的伺服機構用于差速傳動(dòng)系。

鏟斗由彎曲的鋁片金屬制成，框架由鋁原材料銑削和CNCe制成。

桶內使用了特殊形狀的泡沫，以防止里面的物體在爬墻時(shí)滾出。

1） 兩側的車(chē)輪由正時(shí)皮帶連接在一起，用于坦克式駕駛。

2） 橡膠帶被用作皮帶張緊器。

3） 四個(gè)輪子是定制的數控加工。

4） 傳送帶材料因其高摩擦性能而被粘在輪子和夾具上。

5） RC接收器天線(xiàn)，包裹以免纏繞

控制和駕駛員

遙控器是一臺Hitec Laser 6（有6個(gè)通道），每個(gè)通道分別控制每個(gè)伺服。

遙控機器人的靈活性在很大程度上取決于駕駛員的技能。如果你曾經(jīng)參加過(guò)遙控機器人比賽，駕駛員的技能會(huì )顯著(zhù)影響機器人的表現。練習練習練習。確切地知道你的機器人將如何表現。也要在現實(shí)的環(huán)境中練習。我們甚至自己重建了測試過(guò)程，對機器人所做的一切進(jìn)行計時(shí)以?xún)?yōu)化速度，并突破極限看看機器人能做什么。在視頻中，我用兩只手在遙控器上同時(shí)操作5個(gè)伺服系統，這項技能需要很多小時(shí)的練習。但一切都得到了回報。

在我們重新創(chuàng )建的測試課程中，原型版本翻墻的圖像：

你可能沒(méi)有從視頻中了解到這一點(diǎn)，但當它爬上墻壁時(shí)，手臂被用作平衡重量的轉移——而不僅僅是一個(gè)提升機構。在攀登過(guò)程中，爪子也必須張開(kāi)，以免折斷。

在我們了解到手臂的重量變化特征之前，這個(gè)早期的塑料制造的原型試圖爬上墻壁。令人尷尬的是，籃子不小心放低了，機器人在過(guò)來(lái)的路上被卡住了。這個(gè)版本的抓具是由尼龍制成的，在攀登過(guò)程中斷裂。

困難

主要有兩個(gè)困難。首先，輸送帶材料，再加上槽式驅動(dòng)摩擦問(wèn)題，使地毯的鋪設變得非常困難。在視頻的最后，你會(huì )注意到機器人在轉身時(shí)做著(zhù)奇怪的舞蹈動(dòng)作。這是試圖彌補這一問(wèn)題的駕駛員技能。另一個(gè)主要問(wèn)題是臂扭矩。我們付出了大量的努力，使手臂非常輕，但足夠強壯，可以在爬墻時(shí)支撐機器人的重量。如果你打算自己做一個(gè)，一定要先做力臂計算，以確保它足夠堅固。我們不得不用外部齒輪降低伺服速度，以獲得勉強足夠的扭矩。