工業(yè)機器人設計學(xué)會(huì )這些你也能會(huì )

　　目前已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了多種類(lèi)型機器人機構，運動(dòng)自由度從3自由度到7或8自由度不等，其結構有串聯(lián)、并聯(lián)及垂直關(guān)節和平面關(guān)節多種。目前研究重點(diǎn)是機器 人新的結構、功能及可實(shí)現性，其目的是使機器功能更強、柔性更大、滿(mǎn)足不同目的的需求。另外研究機器人一些新的設計方法，探索新的高強度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步 提高負載/自重比。同時(shí)工業(yè)機器人機構向著(zhù)模塊化、可重構方向發(fā)展。

　　2、機器人控制技術(shù)

　　現已實(shí)現了機器人的全數字化控制，控制能力可達21軸的協(xié)調運動(dòng)控制；基于傳感器的控制技術(shù)已取得了重大進(jìn)展。目前重點(diǎn)研究開(kāi)放式、模塊化控制系 統，人機界面更加友好，具有良好的語(yǔ)言及圖形編輯界面。同時(shí)機器人的控制器的標準化和網(wǎng)絡(luò )化以及基于Pc機網(wǎng)絡(luò )式控制器已成為研究熱點(diǎn)。編程技術(shù)除進(jìn)一步 提高在線(xiàn)編程的可操作性之外，離線(xiàn)編程的實(shí)用化將成為重點(diǎn)研究?jì)热荨?/p>

　　3、數字伺服驅動(dòng)技術(shù)

　　機器人已經(jīng)實(shí)現了全數字交流伺服驅動(dòng)控制，絕對位置反饋。目前正研究利用計算機技術(shù)，探索高效的控制驅動(dòng)算法，提高系統的響應速度和控制精度；同時(shí)利用現場(chǎng)總線(xiàn)（PROFIBUS）技術(shù)，實(shí)現的分布式控制。

　　4、多傳感系統技術(shù)

　　為進(jìn)一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的應用是其問(wèn)題解決的關(guān)鍵。目前視覺(jué)傳感器、激光傳感器等已在機器人中成功應用。下一步的研究熱點(diǎn)集中在有效可行的（特別是在非線(xiàn)性及非平穩非正態(tài)分布的情形下）多傳感器融合算法，以及解決傳感系統的實(shí)用化問(wèn)題。

　　5、機器人應用技術(shù)

　　機器人應用技術(shù)主要包括機器人工作環(huán)境的優(yōu)化設計和智能作業(yè)。優(yōu)化設計主要利用各種先進(jìn)的計算機手段，實(shí)現設計的動(dòng)態(tài)分析和仿真，提高設計效率和優(yōu) 化。智能作業(yè)則是利用傳感器技術(shù)和控制方法，實(shí)現機器人作業(yè)的高度柔性和對環(huán)境的適應性，同時(shí)降低操作人員參與的復雜性。目前，機器人的作業(yè)主要靠人的參 與實(shí)現示教，缺乏自我學(xué)習和自我完善的能力。這方面的研究工作剛剛開(kāi)始。

　　6、機器人網(wǎng)絡(luò )化技術(shù)

　　網(wǎng)絡(luò )化使機器人由獨立的系統向群體系統發(fā)展，使遠距離操作監控、維護及遙控腦型工廠(chǎng)成為可能，這是機器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)里程碑。目前，機器人僅僅實(shí)現了簡(jiǎn)單的網(wǎng)絡(luò )通訊和控制，網(wǎng)絡(luò )化機器人是目前機器人研究中的熱點(diǎn)之一。

　　7、機器人靈巧化和智能化發(fā)展

　　機器人結構越來(lái)越靈巧，控制系統愈來(lái)愈小，其智能也越來(lái)越高，并正朝著(zhù)一體化方向發(fā)展。

　　8、工業(yè)機器人的技術(shù)發(fā)展趨勢

　　工業(yè)機器人是最典型的機電一體化裝備，技術(shù)附加值很高，應用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì )的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì )發(fā)展起 越來(lái)越重要的作用。從近幾年世界機器人推出的產(chǎn)品來(lái)看，工業(yè)機器人技術(shù)正在向智能機器和智能系統的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為結構的模塊化和可重構化，控 制技術(shù)的開(kāi)放化、PC化和網(wǎng)絡(luò )化，伺服驅動(dòng)技術(shù)的數字化和分散化，多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化，工作環(huán)境設計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化，以及系統的網(wǎng)絡(luò )化和智能 化等方面。