攝像頭、毫米波雷達以及車(chē)身控制器剖析

　　其實(shí)說(shuō)到ADAS，我們首先想到的諸如ACC（自適應巡航）、LDW（車(chē)道偏離預警）、LKA（車(chē)道保持）、FCW（前車(chē)碰撞預警）。這些技術(shù)已經(jīng)成熟，產(chǎn)品也已經(jīng)量產(chǎn)，在近幾年的高端車(chē)輛上都有配備。并且這些技術(shù)都和攝像頭、毫米波雷達以及車(chē)身控制器有關(guān)，貌似和地圖并沒(méi)有多大關(guān)系。實(shí)際上如果結合了地圖，這些功能會(huì )變得更強大。下面我們來(lái)舉幾個(gè)例子。

　　ACC實(shí)際上是由駕駛員設置一個(gè)最高的巡航速度，車(chē)上由前置的傳感器，如攝像頭或毫米波雷達來(lái)確認車(chē)輛正前方的可通行區域內是否有車(chē)輛。如果有車(chē)輛，則在安全制動(dòng)距離內跟車(chē)，如果沒(méi)有車(chē)輛，則加速到設置的巡航速度。注意這里要特別強調“車(chē)輛正前方”，也就是車(chē)頭的直線(xiàn)方向。如果是在直線(xiàn)行駛，或者道路曲率幾乎可以視為直線(xiàn)的情況下，這種自適應巡航的功能是很棒的。

　　可是如果在彎道中，如下圖，左側車(chē)道中的車(chē)輛的傳感器會(huì )錯誤的認為右方車(chē)道的車(chē)輛在自己前方，于是立即減速?？蓪?shí)際上車(chē)輛完全可以保持正常速度過(guò)彎。

　　亦或者，如下圖中，左側車(chē)道的車(chē)輛根本就察覺(jué)不到自己車(chē)道內前方轉彎處有一輛車(chē)，也許車(chē)輛跟上去的時(shí)候，或者前車(chē)突然緊急剎車(chē)時(shí)，已經(jīng)來(lái)不及減速，繼而就容易發(fā)生事故了。

　　除此以外，地圖能提供道路的曲率，車(chē)輛在過(guò)彎道的時(shí)候可以提前減速，確保安全?；蛘咴趶澋赖臅r(shí)候，攝像頭的識別也可以針對性的變換識別模式，以提升彎道的車(chē)道線(xiàn)或交通參與物的檢測準確性。地圖也可以告知車(chē)輛何時(shí)會(huì )進(jìn)入以及離開(kāi)隧道，相應的攝像頭可以及時(shí)調整曝光率，從而保證感知的連續性。

　　夜晚行車(chē)的時(shí)候，車(chē)輛也可以根據地圖提供的曲率信息，在彎道處自動(dòng)的左右調整車(chē)燈的照射角度，也可以根據地圖提供的坡度信息，上下調整車(chē)燈的照射角度。

　　另一方面，目前很多攝像頭識別的提供商通過(guò)攝像頭來(lái)識別道路上的限速牌，來(lái)達到限速的功能，而其實(shí)地圖卻可以提供更好的服務(wù)。比如地圖不僅可以告訴車(chē)輛在該路段上的限速，還可以在易發(fā)危險的路段，橋梁，隧道，上下匝道的時(shí)候都可以提供推薦的車(chē)速。不僅如此，還可以細化到各個(gè)車(chē)道的推薦車(chē)速。這里還需要強調下，在主動(dòng)安全及自動(dòng)駕駛的情況下，推薦的行駛速度比道路的限速更具有實(shí)用價(jià)值。

　　基于坡度數據，車(chē)輛在上坡前可以加油門(mén)，從而適當的加速，而當到達坡頂的時(shí)候減小油門(mén)，下坡的時(shí)候不加油。大陸公司做的電子地平線(xiàn)（Electronic Horizon）就是基于以上完成的，據說(shuō)能節能達3%，該功能在商用車(chē)以及物流公司節約日常運營(yíng)成本上的意義就更為突出。

　　也有較為初級的自動(dòng)駕駛可以基于地圖來(lái)實(shí)現。例如在高速公路自動(dòng)駕駛場(chǎng)景上，直線(xiàn)行駛的時(shí)候或者說(shuō)在車(chē)道內行駛的時(shí)候，車(chē)輛靠ADAS的主要功能完成，也就是ACC＋LKA＋FCW。在需要變道的時(shí)候，這個(gè)變道的指令可以是人工打個(gè)轉向燈，也可以是自動(dòng)駕駛系統自己決策的變道。

　　此時(shí)由地圖提供的車(chē)線(xiàn)信息來(lái)確認當前車(chē)輛的區域是否可以變道。如果是要下匝道，地圖可以提前一個(gè)很遠的距離通知車(chē)輛前方有匝道口，此時(shí)車(chē)輛有足夠的時(shí)間，借用地圖數據先慢慢靠到最右側車(chē)道，準備下匝道。而如果不下匝道，或者有匯入車(chē)流的地方，車(chē)流也可以有足夠的時(shí)間先靠到最左側的超車(chē)車(chē)道中，以保證行車(chē)的安全。

　　除此以外，還有大量腦洞大開(kāi)的應用方法。下一次來(lái)介紹下地圖在A(yíng)DAS實(shí)現的技術(shù)方案以及ADASIS的工作原理。