基于GD32F103VCT6的四軸飛行器整體方案及試飛效果

至 于 轉 化 ， 就 是 將 P W Mi n 通 過(guò) 一 些 加 減 乘 除 限 定 在 一定范圍內，比如我將PWMin（Motor_Ail、Motor_Ele、
Motor_Rud）限定在-25度到+25度內，而Motor_Thr保持原來(lái) 的范圍，暫不做限定，可根據具體操作手感來(lái)做限定，如下 圖，其中
AilMiddle、EleMiddle、RudMiddle均為1500：

7 關(guān)于對PWMin的濾波
將TIM_ICFilter設置為0x0B，濾掉1us以下脈沖干擾，防止誤 進(jìn)PWMin中斷，避免將干擾信號當作PWMin來(lái)接收。
8 最后
     代碼是針對的是GD32F103VCT6這款芯片的，系統時(shí)鐘的上位機工具GAT-D，用戶(hù)不需要花費大量時(shí)間去了解和學(xué)習相關(guān)底層，只需通過(guò)上位機設計出自己的界面，然后加入自己的應用中即可。軟 件設計界面如下：軟件設計的基本原理是通過(guò)上位機可以可以定義一系 列的Action， 可以理解為每一個(gè)Action對應一個(gè)短的視頻 流，然后可以創(chuàng )建相關(guān)Event對應相關(guān)的Action，在用戶(hù)代碼 中，只需要簡(jiǎn)單調用這些Event就可以輕松完成界面跳轉等 相關(guān)功能，Cypress 還提供一個(gè)GDC驅動(dòng)庫和上位機結合可 以實(shí)現用戶(hù)想要的各種效果。
使用該軟件可以方便的實(shí)現用戶(hù)界面，也可以輕松實(shí) 現圖片的壓縮，旋轉，透明，拉伸等效果，當設計完成自己的效果后可以生成并導出關(guān)代碼，下載到驅動(dòng)板中顯示效果。