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前饋-改進(jìn)PID算法在智能車(chē)控制上的應用

作者： 時(shí)間：2009-06-18 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò ) 收藏

圖6是智能車(chē)速度控制系統結構圖。由于賽道路況和智能車(chē)的姿態(tài)會(huì )經(jīng)常變化，所以速度控制系統的模型也是不定的，為了提高系統的適應性，本文速度控制系統中采用了模糊PID算法。將速度設定和實(shí)際速度進(jìn)行模糊分檔[5][6]，通過(guò)調試得到不同情況下相對最優(yōu)的PID參數，保證了速度控制系統在不同情況下都有較好的控制效果。
4 結論
本文提出的前饋-改進(jìn)PID算法是智能車(chē)控制的有效方法，該算法使智能車(chē)系統不僅具有很好的動(dòng)態(tài)性能和反應速度，而且改善了系統的適應性和魯棒性，使智能車(chē)能夠在不同的跑道上以較快的速度運行。實(shí)驗表明：本文提出的控制算法有效地提高了智能車(chē)的性能，在同樣的跑道上運行時(shí)，采用了新算法的智能車(chē)比采用傳統PID算法反饋控制的智能車(chē)的速度有所提高，運行一圈的時(shí)間平均減少了3.2秒，并且本文提出的算法也使智能車(chē)運行的穩定性得到改善，提高了智能車(chē)對跑道的適應性。該方法具有很好的應用前景。

本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/197879.htm
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