基于虛擬儀器的同步伺服系統PID模糊控制器設計

利用這組近似關(guān)系，可以確定在固定轉速情況下甲、乙兩臺電機的電壓設定值，然后利用數據采集卡PCI6221的計數器，通過(guò)LabVIEW編程采集光電編碼器脈沖個(gè)數（電機每轉產(chǎn)生1024個(gè)方波脈沖），可以算出此時(shí)電機的確切轉速，將此轉速通過(guò)上述近似關(guān)系式可以求得對應的實(shí)際調速電壓值，最后將設定電壓值與實(shí)際電壓值之差進(jìn)行PID調節。由于電機轉速在不同的階段所對應的比例增益系數、積分增益系數不相同，在同一個(gè)轉速階段的上升階段與平穩階段所對應的比例增益系數、積分增益系數也不相同。為了達到理想的控制效果，首先利用電機模型及仿真實(shí)驗結果，以初步確定比例增益系數、積分增益系數；其次通過(guò)實(shí)驗對比例增益系數、積分增益不斷進(jìn)行調整以確定不同階段的相對應的最為合適的比例增益系數、積分增益系數；最后利用模糊集合理論，建立一個(gè)模糊規則庫，實(shí)現參數的自整定。
（2）建立模糊PID控制器

在 LabVIEW前面板或控制面板的tools菜單下面打開(kāi) fuzzy logic controller design子選項就可以方便的設計和修改模糊控制器的隸屬函數、規則庫、推理規則等。設計的結果保存在一個(gè)以.fc結尾的文件中，以備在應用程序中調用。Control下面的 Fuzzy controller子程序用于在程序中實(shí)現模糊控制算法。Control下面的Load fuzzy controller將.fc結尾的文件調入應用程序并將指定文件的PID參數加載到應用程序的模糊控制器中。三者緊密相連環(huán)環(huán)相扣，能方便直觀(guān)的完成模糊控制器的設計、編輯、加載。

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